公开(公告)号：CN119259838A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411282210.4

申请日：2024-09-13

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 赵怡铭 ,  王刚 ,  叶焕 ,  李鹏程 ,  王思军

IPC: B21D43/10 ,  B21D45/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的管路弯制过程自适应上下料系统，包括双目视觉检测系统，所述双目视觉检测系统用于识别管路姿态和位置；机械臂，所述机械臂用于带动柔性夹持机构移动；柔性夹持机构，所述柔性夹持机构设置在机械臂上，所述柔性夹持机构用于夹持管件；机械臂末端力控系统，所述机械臂末端力控系统用于轻触管件，抑制管件振动；控制器，所述控制器用于控制双目视觉检测系统、机械臂、柔性夹持机构、机械臂末端力控系统和用于计算抓取点位置确定空间姿态，进行轨迹规划。具有能够实现管路弯制过程的机械臂柔性化、自适应上下料，减少夹具更换、路径规划的时间浪费，极大提高多品种、小批量生产模式下的生产效率的优点。

公开(公告)号：CN112079123A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010408505.7

申请日：2020-05-14

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 来星晨 ,  杨少康 ,  蒋科 ,  王思军

IPC: B65G57/18

Abstract: 本发明公开了一种硬直管路的传送装置及方法，该传送装置包括支架、顶推机构、传送带、传送导向板、定位挡板和位置传感元件，所述传送带以高于硬直管路的存料位置支撑于所述支架上，所述传送导向板呈一定角度倾斜设置于所述传送带和所述存料位置之间，所述定位挡板设置于所述传送带的传送方向上，所述位置传感元件设置在所述定位挡板上；所述传送带将切割系统切割完的硬直管路沿传送带输送，所述定位挡板将所述传送带输送过来的硬直管路抵挡定位，并通过所述位置传感元件触发所述顶推机构动作，以将硬直管路向所述传送导向板推送，使硬直管路借由所述传送导向板滑落至所述存料位置。本发明可以满足多品种、小批量的硬直管路传送要求。