公开(公告)号：CN108709562B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201810400189.1

申请日：2018-04-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 赵玉飞 ,  崔松 ,  任博

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人滚动栅格地图构建方法，RGM采用间歇移动方式，构建方法具体包括：确定RGM大小，在移动机器人开始工作时，对RGM进行初始化；在RGM两次相邻移动的时间段内，更新RGM栅格地图中的栅格占有概率；判断RGM位置是否满足间歇移动条件，是，则更新RGM移动时的栅格位置和栅格占有概率；否，则更新栅格地图中栅格占有概率。本发明具有拓扑结构不变和间歇移动的特点，通过对周围环境进行检测和状态更新，能够为移动机器人在未知大范围障碍物环境下，实时提供高精度环境信息，提高了移动机器人与环境的交互性；与局部地图比较，具有更好的信息完整性和精确性，与全局地图比较，节省了地图的存储空间，减少了信息处理的运算量。

公开(公告)号：CN108709562A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810400189.1

申请日：2018-04-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 赵玉飞 ,  崔松 ,  任博

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明涉及一种移动机器人滚动栅格地图构建方法，RGM采用间歇移动方式，构建方法具体包括：确定RGM大小，在移动机器人开始工作时，对RGM进行初始化；在RGM两次相邻移动的时间段内，更新RGM栅格地图中的栅格占有概率；判断RGM位置是否满足间歇移动条件，是，则更新RGM移动时的栅格位置和栅格占有概率；否，则更新栅格地图中栅格占有概率。本发明具有拓扑结构不变和间歇移动的特点，通过对周围环境进行检测和状态更新，能够为移动机器人在未知大范围障碍物环境下，实时提供高精度环境信息，提高了移动机器人与环境的交互性；与局部地图比较，具有更好的信息完整性和精确性，与全局地图比较，节省了地图的存储空间，减少了信息处理的运算量。