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公开(公告)号：CN101417377B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200810239236.5
申请日：2008-12-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种焊接机器人二自由度手腕定心机构，属于焊接机器人技术领域。本机构由角位台机构与杆机构组合而成，角位台可以绕其轴线做圆周运动，连杆机构也能实现摆杆的圆周运动。将这两个机构组合后，再调整好焊枪的位置，就能够实现在焊接过程中，手腕动作时，手腕焊枪部分的焊枪枪嘴使终指向一个定点。这样能够方便对焊接过程进行控制，高质量完成焊接。
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公开(公告)号：CN1872479A
公开(公告)日：2006-12-06
申请号：CN200610089510.6
申请日：2006-06-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K9/08
Abstract: 本发明涉及一种用于控制焊接电弧的旋转磁场发生装置，该装置应用于焊接技术领域。本装置包括有磁头顶盖(2)、磁头底盖(6)、磁头外壁(4)、磁头内壁(1)、连接胶木圈(14)，连接胶木圈(14)带有内螺纹，一侧螺纹与磁头内壁(1)连接并将磁头顶盖(2)压紧到磁头内壁(1)的外部凸台上，另一侧螺纹与焊枪(15)连接，磁头顶盖(2)通过环形绝缘胶木圈(12)与磁头外壁(4)连接；磁头底盖(6)与磁头内壁(1)连接；六个绕有励磁线圈(5)的磁柱铁心(3)连接到磁头顶盖2上，励磁线圈5通过环行绝缘胶木圈12上的通孔连接到励磁电源17，励磁电源17提供的是三相单三拍形式的励磁电流。本装置产生的动态旋转磁场，能够更有效的控制焊接电弧运动，改善焊接工艺。
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公开(公告)号：CN100354064C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200510077233.2
申请日：2005-06-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种双丝MAG焊接控制方法，是一种将焊接电流反馈和电压反馈按照预定的要求分时与给定信号比较，并通过控制电路控制主电路进行焊接，在焊接过程中使焊接频率不变，两台焊机保持一定的相位关系从而保证焊接稳定性的方法；根据这种控制方法所设计的控制电源，特征在于在控制电路部分(9)采用切换电路(B)，主要包括输入端分别与主电路部分相连的电流采集电路(B1)和电压采集电路(B2)，及顺次连接的切换开关(B3)、比较器(B4)、积分比例调节器(B5)，积分比例调节器通过放大电路(4.2)将信号输出到焊接功率输出部分(8.7)。本发明实现了两台电机的相位可控，提高了电弧稳定性、降低了飞溅。
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公开(公告)号：CN1158156C
公开(公告)日：2004-07-21
申请号：CN02116241.7
申请日：2002-03-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 磁控高熔敷率熔化极混合气体保护焊接(MAG)方法及专用设备，特征在于在焊枪喷嘴的外侧、固定着可随焊枪一起上、下动作的励磁线圈，及提供励磁电流的电源。该方法是通过励磁线圈所产生的外加磁场、来控制焊接电弧的形态和焊接过程中的熔滴过渡，即一方面调整喷嘴7的下端到工件之间的距离及焊丝的伸出长度，励磁线圈到工件的距离越长，磁感应强度减小，反之，磁感应强度增加，继而改变电弧受控状态；另一方面通过改变外加磁场的励磁电流的大小来控制焊接电弧的状态和熔滴过渡过程，励磁电流增大，则磁场强度增大，对焊接电弧的控制效果加强，反之，则减弱。本发明降低了焊接成本，提高了焊接生产效率，使焊接熔敷效率从传统焊接方法的144g/min提高到345g/min。
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公开(公告)号：CN1369347A
公开(公告)日：2002-09-18
申请号：CN02116241.7
申请日：2002-03-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 磁控高熔敷率熔化极混合气体保护焊接(MAG)方法及专用设备,特征在于在焊枪喷嘴的外侧、固定着可随焊枪一起上、下动作的励磁线圈,及提供励磁电流的电源。该方法是通过励磁线圈所产生的外加磁场、来控制焊接电弧的形态和焊接过程中的熔滴过渡,即一方面调整喷嘴7的下端到工件之间的距离及焊丝的伸出长度,励磁线圈到工件的距离越长,磁感应强度减小,反之,磁感应强度增加,继而改变电弧受控状态;另一方面通过改变外加磁场的励磁电流的大小来控制焊接电弧的状态和熔滴过渡过程,励磁电流增大,则磁场强度增大,对焊接电弧的控制效果加强,反之,则减弱。本发明降低了焊接成本,提高了焊接生产效率,使焊接熔敷效率从传统焊接方法的144g/min提高到345g/min。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100588092C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810105402.2
申请日：2008-04-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02M1/36 , H02M7/5387 , B23K9/09 , B23K9/10
CPC classification number: Y02B70/1491
Abstract: 本发明涉及一种零电压零电流软开关弧焊逆变电源的控制电路，适用于焊接技术领域。包括有脉冲发生电路、斜坡补偿电路、运算电路、保护电路、工作点判定电路、滞后臂脉宽调节电路、可编程逻辑器件和隔离放大电路。脉冲发生电路是采用电流型PWM集成控制器来产生两路PWM脉冲信号，送入可编程逻辑器件，通过对可编程逻辑器件进行编程，并配合滞后臂脉宽调节电路，用来调节PWM脉宽，由可编程逻辑器件产生超前臂驱动信号PWM1、PWM2和滞后臂驱动信号PWM3、PWM4。该电路避免了电焊机在高功率输出时工作在硬开关状态，提高了电焊机的可靠性。
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公开(公告)号：CN1603049A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：CN200410086897.0
申请日：2004-11-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种可用于深坡口焊接的磁控大电流MAG焊接方法及设备，属焊接领域。方法特征在于励磁线圈和一部分置于其内导磁铁芯构成磁场控制器件，励磁线圈在励磁电源的作用下产生磁场，该磁场由导磁铁芯上部传输给其下部，再传输到坡口内部的焊接区域，改变励磁电流的大小及励磁线圈与工件间的距离可调节磁场的大小。设备包括可分为两部分—导磁铁芯上部(7)和导磁铁芯下部(8)的导磁铁芯，导磁铁芯上部(7)和导磁铁芯下部(8)都是空心体，两者接合处放置了空心耐热垫片(11)并留有用于水冷的空腔。本发明不仅在浅坡口工件的磁控大电流MAG焊接方面比现有方面性能更佳，而且在深坡口条件下进行磁控大电流MAG焊接也可获得稳定的旋转射流过渡。
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公开(公告)号：CN1234306A
公开(公告)日：1999-11-10
申请号：CN99103518.6
申请日：1999-04-02
IPC: B23K9/173
Abstract: 一种协同式CO2焊短路过渡模糊控制方法及焊机,其特征是,采用将参数匹配的协同控制和参数调节的模糊控制相结合的闭环控制方法,在实时检测能够反映焊接过程稳定性的短路过渡频率基础上,以各焊接参数与短路过渡频率之间的协同关系为依据,对检测数据进行模糊处理,以确定各参数的调整量并进行实时调整,使短路过渡频率在一定范围内保持稳定,确保各参数间的最佳匹配关系。本发明具有参数匹配性好、抗干扰能力强、焊接过程稳定等优点。
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公开(公告)号：CN101406980B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810226732.7
申请日：2008-11-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种焊距高度控制装置及方法，该装置可以精确的控制焊枪喷嘴与工件之间的距离即焊距高度，属于焊接技术领域。该方法通过激光测距仪直接测量激光传感器与工件之间的距离。通过AD转换后进入PLC控制单元，经过PLC处理后，PLC会根据设定的速度和此时焊距高度与设定高度的差距自动选择脉冲频率并输出脉冲信号和转动方向信号给交流电机伺服。交流电机会带动焊枪前后运动，调整焊枪与工件之间的距离使该距离与设定距离保持一致。该方案适用于穿孔焊接，控制精度较高，且结构简单，效果稳定，优于传统的弧压反馈来控制电弧长度。
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公开(公告)号：CN101428368A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810239383.2
申请日：2008-12-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K9/10
Abstract: 本发明涉及一种新型短路过渡焊接系统及其控制方法，属于焊接方法设备及自动化领域。本发明结合先进的数字化控制技术，采用数字化芯片DSP控制手段，完成交流短路过渡焊接过程的控制。在焊接过程中的短路阶段进行EP到EN的极性转换，在燃弧阶段进行EN到EP的极性切换，实现每个焊接周期都进行能量控制的目的，提高能量控制的连续性。本发明焊接过程中的能量调节在每个焊接周期都进行，解决了焊接过程中能量波动大的缺点；焊接过程中燃弧后期电弧处于EP极性阶段，有利于熔滴的整形，减小电弧的排斥力，使熔滴过渡更加顺畅。同时增加了高压稳弧部分，使焊接过程中电极极性转变时刻不仅能在短路阶段实现，也能在燃弧阶段实现，拓展了控制的灵活度。
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