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公开(公告)号：CN117590356A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311598743.9
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种里程计算法的重投影残差块构建方法、装置、设备及介质，本申请实施例中视觉雷达的视觉采集方向至少存在一个自由度，从而使得视觉雷达在所述移动设备移动过程中，可从不同视觉采集方向采集环境图像，视觉雷达可获取到更多的环境信息，从而提高视觉算法的性能。同时，为避免传统里程计算法与本申请的视觉雷达结合应用会出现错误，故在本实施例中，将加入视觉雷达的视觉采集方向作为构建重投影残差块的依据之一，从而解决视觉雷达的视觉采集方向因变动对里程计算法造成的负面影响。
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公开(公告)号：CN113066128B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110369776.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，尤其是一种自识别标识板的视觉检测与恢复方法，包括：检测获取自识别标识板中全部可视的交叉点；将获取的交叉点列表组织成一个或多个蕴含相对坐标信息的阵列；以及利用所述蕴含相对坐标信息的阵列，恢复自识别标识板的绝对坐标。本公开还提供一种自识别标识板的视觉检测与恢复装置、电子设备及计算机可读介质。利用本公开，通过采用三步递进的检测方案能够提取出精准的交叉点亚像素坐标，避免了抖动的发生，解决了现存交叉点检测算法存在剧烈抖动的问题，并满足了视觉定位任务中实时性的要求。
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公开(公告)号：CN115568946B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211288273.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统、方法及介质，所述用于口腔咽喉部手术的轻量级导航定位系统包括：环形曲面板，所述环形曲面板上带有自识别视觉标记，用于作为导航定位的参照物；口腔定位器，用于口腔定位，其中，所述口腔定位器上安装有第一相机以及至少三个基准球；牙科手术器械，用于执行口腔咽喉部手术，其中，所述牙科手术器械上安装有第二相机；控制主机，用于在术中通过对所述环形曲面板上的自识别视觉标记进行实时检测与定位，进行口腔导航定位。本申请解决了口腔咽喉部手术过程中病人和医生的舒适性偏低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113066128A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110369776.0
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，尤其是一种自识别标识板的视觉检测与恢复方法，包括：检测获取自识别标识板中全部可视的交叉点；将获取的交叉点列表组织成一个或多个蕴含相对坐标信息的阵列；以及利用所述蕴含相对坐标信息的阵列，恢复自识别标识板的绝对坐标。本公开还提供一种自识别标识板的视觉检测与恢复装置、电子设备及计算机可读介质。利用本公开，通过采用三步递进的检测方案能够提取出精准的交叉点亚像素坐标，避免了抖动的发生，解决了现存交叉点检测算法存在剧烈抖动的问题，并满足了视觉定位任务中实时性的要求。
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公开(公告)号：CN118583131A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410625753.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本申请公开了一种基于分布式云台相机的位姿估计系统、方法、设备及介质，涉及视觉导航技术领域，所述基于分布式云台相机的位姿估计系统包括相机位置固定的主体相机、相机位置可调的至少一个云台相机以及控制器，所述控制器，用于：将各像素距离中的最大像素距离对应的云台相机作为待调整云台相机，确定各云台相机中除所述上一定位周期已调整云台相机之外的目标云台相机；基于主体相机与所述目标云台相机估计所述目标物体在世界坐标系中的位姿，得到目标位姿，其中，所述世界坐标系为所述主体相机的坐标系。本申请减少了物体运动时超出相机的视野范围，导致物体位姿估计失败的现象发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114549660B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210168675.1
申请日：2022-02-23
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开提供一种基于圆柱形自识别标记物的多相机标定方法、装置及设备。该方法包括：使用高精度相机对该圆柱形自识别标记物进行三维模型重建，建立视觉标记真实尺寸的坐标系作为标定时的世界坐标系，得到该圆柱形自识别标记物中每个视觉标记点在该坐标系下的三维坐标；将该圆柱形自识别标记物放在环形设置的多个待标定相机的中央，所述多个待标定相机均对该圆柱形自识别标记物进行拍摄，从拍摄的图片中提取每个视觉标记点的二维像素位置；根据多个视觉标记点的三维坐标和二维像素位置，计算每个待标定相机参数的标定结果。利用本公开，实现了对重叠视场有限或无重叠视场的环形多相机系统的内参和外参进行快速标定。
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公开(公告)号：CN113693723B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110898962.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开是一种面向口腔咽喉部手术的跨模态导航定位系统及方法，用于手术机器人在手术中实时导航定位。该跨模态导航定位系统包括：自制开口器，用于支撑口腔；自识别视觉标记，用于辅助定位；视觉定位装置，用于检测和定位自制开口器和手术机器人上的自识别视觉标记；控制主机，用于在术前进行多源扫描数据的配准与融合、自识别视觉标记的三维模型的视觉注册以及各坐标系之间的标定，并在术中进行视觉定位装置对自识别视觉标记的实时检测与定位。利用本公开，能够实时推算机器人工作端与手术目标之间的位姿关系，并将结果显示在控制主机的操作屏上，为手术机器人提供高精度的实时导航定位。
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公开(公告)号：CN113673410B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110940144.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开提供了一种应用于口腔手术机器人的人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序。其中，该人工标记的识别方法包括：通过人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表；对基于边缘检测获取的像素点执行遍历，以确定对应像素点的候选圆心；以及根据相对连接列表和候选圆心获取解码矩阵，以用于实现对人工标记的识别。相对于现有技术中难以保证运算速度和筛选效果的情况，基于上述本公开实施例的方法，采用多步递进式进行，极大地减少了运算量，能够有效满足手术导航定位过程中的实时性要求，此外，还可以提升交叉点的筛选效果，剔除图像中绝大部分错误候选点。
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公开(公告)号：CN114549660A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210168675.1
申请日：2022-02-23
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本公开提供一种基于圆柱形自识别标记物的多相机标定方法、装置及设备。该方法包括：使用高精度相机对该圆柱形自识别标记物进行三维模型重建，建立视觉标记真实尺寸的坐标系作为标定时的世界坐标系，得到该圆柱形自识别标记物中每个视觉标记点在该坐标系下的三维坐标；将该圆柱形自识别标记物放在环形设置的多个待标定相机的中央，所述多个待标定相机均对该圆柱形自识别标记物进行拍摄，从拍摄的图片中提取每个视觉标记点的二维像素位置；根据多个视觉标记点的三维坐标和二维像素位置，计算每个待标定相机参数的标定结果。利用本公开，实现了对重叠视场有限或无重叠视场的环形多相机系统的内参和外参进行快速标定。
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公开(公告)号：CN113673410A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110940144.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本公开提供了一种应用于口腔手术机器人的人工标记的生成方法、识别方法、装置、设备、介质和程序。其中，该人工标记的识别方法包括：通过人工标记的像素梯度向量获取相对连接列表；对基于边缘检测获取的像素点执行遍历，以确定对应像素点的候选圆心；以及根据相对连接列表和候选圆心获取解码矩阵，以用于实现对人工标记的识别。相对于现有技术中难以保证运算速度和筛选效果的情况，基于上述本公开实施例的方法，采用多步递进式进行，极大地减少了运算量，能够有效满足手术导航定位过程中的实时性要求，此外，还可以提升交叉点的筛选效果，剔除图像中绝大部分错误候选点。
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