公开(公告)号：CN108152823B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN201711341489.9

申请日：2017-12-14

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李天剑 ,  张胜金 ,  徐志智 ,  刘诗晗 ,  金秋

IPC: G01S17/931 ,  G01S17/06 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的无人驾驶叉车导航系统及其定位导航方法，其包括：确定目标点坐标，进行定位处理，得到叉车在仓库坐标系下的二维坐标和倾角；判断叉车是否接近货架，若接近，则通过深度相机识别货架上的货牌文字信息，计算是第几个货架，并通过摄像头识别货架位置得知要取的货物的坐标信息，即叉车与货物的相对坐标和倾角；通过确定的目标点坐标和叉车相对仓库坐标系下的姿态信息，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动，返回重新定位；通过确定的目标点坐标和叉车车体与货物的相对坐标，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动至目标点，以达到定位与导航的目的。本发明能有效提高整体物流运输的工作效率，定位精确，出错率低。

公开(公告)号：CN108152823A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711341489.9

申请日：2017-12-14

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李天剑 ,  张胜金 ,  徐志智 ,  刘诗晗 ,  金秋

IPC: G01S17/06 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的无人驾驶叉车导航系统及其定位导航方法，其包括：确定目标点坐标，进行定位处理，得到叉车在仓库坐标系下的二维坐标和倾角；判断叉车是否接近货架，若接近，则通过深度相机识别货架上的货牌文字信息，计算是第几个货架，并通过摄像头识别货架位置得知要取的货物的坐标信息，即叉车与货物的相对坐标和倾角；通过确定的目标点坐标和叉车相对仓库坐标系下的姿态信息，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动，返回重新定位；通过确定的目标点坐标和叉车车体与货物的相对坐标，利用A*算法生成一条最优路径，进行控制叉车底层运动至目标点，以达到定位与导航的目的。本发明能有效提高整体物流运输的工作效率，定位精确，出错率低。