公开(公告)号：CN105082172A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510336580.6

申请日：2015-06-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  夏旭 ,  王昆

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的并联三自由度柔顺机械手腕，包括固定平台、动平台、三组并联的线性双串联弹性驱动器、中间约束连杆以及连接线性双串联弹性驱动器和固定(动)平台的球铰；双串联弹性驱动器3a下端通过螺栓与球铰链连杆紧固连接，上端通过螺栓与球铰2a紧固连接；线性双串联弹性驱动器3d、3c以同样的方式并联在动平台和定平台之间；球铰2a、2d、2e以及2b、2g、2f成120°分别均匀固定连接在动/定平台上；球铰连杆通过螺栓与约束杆5紧固连接，约束杆的另一端与固定平台固结。该发明将3-SPS-S并联机构应用于机械手腕，并设计发明了基于电动推杆的线性双串联弹性驱动器，使得机械手腕更加的柔顺化，可实现机械臂末端执行器的位姿调整。

公开(公告)号：CN104924320A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510261185.6

申请日：2015-05-21

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 张秀丽 ,  谷小旭 ,  龚加庆 ,  王昆

IPC: B25J18/00

Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的三自由度仿人机械臂，包括关节内的舵机和驱动转换模块和关节之间的连接臂。肩部主动上臂2和肩部副连接臂4相连，构成肩部；肩部和肘部驱动模块通过上臂从动臂7和上臂主动臂8连接，构成大臂，小臂从动臂10和小臂主动臂11与肘部和末端手部连接，构成小臂；在驱动转换模块内部，舵机的力矩通过中轴22a和圆盘15a输出，传递至圆盘上的三角挡块19a，三角挡块将动力传递给弹簧25，弹簧将刚性驱动缓冲之后传递至内扫臂13a，扫臂带动与其连接的输出臂转动，输出动力，完成柔性驱动的转换。该发明仿照人体自由度布置，采用的驱动转换模块可以是刚性驱动转换成弹性驱动，保证运动的柔顺性和人机交互的安全性，装配简单，易于布置。