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公开(公告)号：CN107487394A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710513040.X
申请日：2017-06-29
Applicant: 北京交通大学
Inventor： 刘伟 , 马双龙 , 陈月强 , 俞江涛 , 段伦钦 , 王克俊 , 徐文胜
IPC: B62D61/00
CPC classification number: B62D61/00
Abstract: 本发明涉及一种正交位双全向轮驱动的全方位运动球形机器人。该发明利用两个有独立驱动的全向轮正交布置在球壳内的最大竖直直径的两端，并利用全向轮与球壳内表面的压力所产生的摩擦力，实现球形机器人的全方位运动。本发明结构简单，容易实现准确控制，不需要制作高精度的零部件，降低了工程化成本。
