公开(公告)号：CN111325229B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN201811544723.2

申请日：2018-12-17

Applicant: 兰州大学

Inventor： 周庆国 ,  王金强 ,  周睿 ,  车云飞 ,  申泽邦 ,  漆昱涛

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的单线数据分析对物体空间封闭的聚类方法，包括步骤S1：从激光雷达Velodyne中提取单线数据，并将每组单线数据映射到二维平面上；步骤S2：利用步骤S1中的二维平面数据，对每组数据使用切线的方法提取物体边缘线，依次分割提取出单个物体的边缘；步骤S3：对分割出的物体边缘点集处理获得物体的中心点，以及水平方向所占面积；步骤S4：组合所有二维平面单线数据，在三维空间中确定所有物体最终的精确位置及水平方向所占面积。本发明对距离过近的空间物体的分割聚类具有较好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN111325229A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201811544723.2

申请日：2018-12-17

Applicant: 兰州大学

Inventor： 周睿 ,  车云飞 ,  申泽邦 ,  王金强 ,  漆昱涛 ,  周庆国

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/46 ,  G06K9/34 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达的单线数据分析对物体空间封闭的聚类方法，包括步骤S1：从激光雷达Velodyne中提取单线数据，并将每组单线数据映射到二维平面上；步骤S2：利用步骤S1中的二维平面数据，对每组数据使用切线的方法提取物体边缘线，依次分割提取出单个物体的边缘；步骤S3：对分割出的物体边缘点集处理获得物体的中心点，以及水平方向所占面积；步骤S4：组合所有二维平面单线数据，在三维空间中确定所有物体最终的精确位置及水平方向所占面积。本发明对距离过近的空间物体的分割聚类具有较好的鲁棒性。