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公开(公告)号：CN113561217A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110860723.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 驱动机构、机器人设备测量和控制方法及部件制造方法。正确地检测在机器人臂的关节处的传感器检测误差。机器人臂的接合连杆的关节结构包括用于确定作用在连杆之间的力的传感器。产生关节的驱动力的驱动设备包括第一和第二驱动部分。约束在关节的驱动方向上可移动并且在其它方向上不可移动的关节的约束部分包括在关节的驱动方向上相对于彼此可移动的第一和第二支撑部分。驱动设备的驱动部分固定至连杆，并且约束部分的支撑部分固定至连杆。另外，约束部分的支撑部分固定至驱动设备的驱动部分。传感器被固定以将支撑部分与连杆连接。
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公开(公告)号：CN104942805B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510134721.6
申请日：2015-03-26
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 小河原隆行
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J19/021 , G05B2219/39039 , G05B2219/39391 , Y10S901/09
Abstract: 本发明涉及机器人系统的控制方法、程序、记录介质和机器人系统。机器人系统的控制方法提供有即使采用少量的摄像机也可以高度精确地确定单个关节处的原点偏移。控制单元08控制机器人01和摄像机04以针对枢轴关节021、031和051中的每一个执行拍摄步骤以获取拍摄数据，并随后执行计算控制。拍摄步骤分别向机器人01的多个关节分配预定的坐标角度，以使关节采取预定的位置和朝向，并随后在使机器人01从预定的位置和朝向在多个关节之一处旋转的处理期间使摄像机04拍摄标记03。计算控制基于通过轨迹获取控制获取的拍摄数据来识别机器人01的多个关节当中的引起旋转轴偏移的关节。
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公开(公告)号：CN103538080A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310285463.2
申请日：2013-07-09
Applicant: 佳能株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J18/00 , B25J19/0025 , B25J19/0029 , H02G3/22 , H02G3/32 , H02G11/00 , H02G15/00 , Y10S901/27 , Y10T74/20311
Abstract: 一种机器人，其包括：机械臂，所述机械臂包括第一框架和第二框架，所述第二框架联接到第一框架，从而可围绕关节轴转动；缆索，所述缆索沿着第一框架的侧表面和第二框架的侧表面布置；第一固定构件，所述第一固定构件用于将缆索固定到第一框架的侧表面；第二固定构件，所述第二固定构件用于将缆索固定到第二框架的侧表面；保持构件，所述保持构件用于保持缆索在第一固定构件与第二固定构件之间的部分；和支撑机构，所述支撑机构用于管制保持构件沿着关节轴的轴线方向的运动，支撑机构支撑保持构件，以便使保持构件可沿着与关节轴的轴线方向垂直的方向运动以顺应缆索的弯曲运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104942805A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510134721.6
申请日：2015-03-26
Applicant: 佳能株式会社
Inventor： 小河原隆行
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J19/021 , G05B2219/39039 , G05B2219/39391 , Y10S901/09 , B25J9/1674 , B25J9/06 , B25J19/023
Abstract: 本发明涉及机器人系统的控制方法、程序、记录介质和机器人系统。机器人系统的控制方法提供有即使采用少量的摄像机也可以高度精确地确定单个关节处的原点偏移。控制单元08控制机器人01和摄像机04以针对枢轴关节021、031和051中的每一个执行拍摄步骤以获取拍摄数据，并随后执行计算控制。拍摄步骤分别向机器人01的多个关节分配预定的坐标角度，以使关节采取预定的位置和朝向，并随后在使机器人01从预定的位置和朝向在多个关节之一处旋转的处理期间使摄像机04拍摄标记03。计算控制基于通过轨迹获取控制获取的拍摄数据来识别机器人01的多个关节当中的引起旋转轴偏移的关节。
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公开(公告)号：CN101386477A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810149111.3
申请日：2008-09-12
Applicant: 佳能株式会社
IPC: C03C27/00
Abstract: 提供一种经改良的气密容器的制造方法。横过接合件的整个延伸方向测量接合件的每个位置的高度。控制计算机基于接合件在加热器加热位置的高度来确定加压缸使基板加压变形以便将恒定压力施加于基板和接合件之间的压力。接着，沿着接合件扫描一体固定的旋转体、加热器和加压缸。利用控制计算机计算的压力，驱动加压缸并在旋转体被旋转驱动的同时把该旋转体压向基板一侧，以便辐射利用加热器例如激光设备的光束。
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公开(公告)号：CN113561217B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202110860723.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 驱动机构、机器人设备测量和控制方法及部件制造方法。正确地检测在机器人臂的关节处的传感器检测误差。机器人臂的接合连杆的关节结构包括用于确定作用在连杆之间的力的传感器。产生关节的驱动力的驱动设备包括第一和第二驱动部分。约束在关节的驱动方向上可移动并且在其它方向上不可移动的关节的约束部分包括在关节的驱动方向上相对于彼此可移动的第一和第二支撑部分。驱动设备的驱动部分固定至连杆，并且约束部分的支撑部分固定至连杆。另外，约束部分的支撑部分固定至驱动设备的驱动部分。传感器被固定以将支撑部分与连杆连接。
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公开(公告)号：CN106607926A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201610970172.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1694 , B25J13/085 , B25J17/00 , G05B2219/37581 , G05B2219/40536 , G05B2219/40559 , G05B2219/40587 , B25J17/0266
Abstract: 驱动机构、机器人设备测量和控制方法及部件制造方法。正确地检测在机器人臂的关节处的传感器检测误差。机器人臂的接合连杆的关节结构包括用于确定作用在连杆之间的力的传感器。产生关节的驱动力的驱动设备包括第一和第二驱动部分。约束在关节的驱动方向上可移动并且在其它方向上不可移动的关节的约束部分包括在关节的驱动方向上相对于彼此可移动的第一和第二支撑部分。驱动设备的驱动部分固定至连杆，并且约束部分的支撑部分固定至连杆。另外，约束部分的支撑部分固定至驱动设备的驱动部分。传感器被固定以将支撑部分与连杆连接。
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