公开(公告)号：CN112008730B

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202010911783.4

申请日：2020-09-02

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 程敏 ,  李栗 ,  罗志竞 ,  孙建亚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法，包括步骤：(1)在操作手臂末端安装固态面阵激光雷达，固态面阵激光雷达根据点云图和灰度图识别出太阳所在位置，将该块区域内的像素点云距离设置为极大值代表过曝点云团；(2)遍历所有固态面阵激光雷达实时采集的目标位置的点云数据的点提取得到所有曝光点；(3)进行点云聚类，提取聚类点云质心，得到在固态面阵激光雷达坐标系下的太阳中心位置；(4)转换至机器人坐标系下；(5)机器人根据太阳指向向量和电线走向向量之间的差值计算固态面阵激光雷达扫描电线的角度并规划操作手臂运动。本发明不需要等待太阳移出视野范围再进行作业，适应各种户外阳光环境。

公开(公告)号：CN112008730A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010911783.4

申请日：2020-09-02

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 程敏 ,  李栗 ,  罗志竞 ,  孙建亚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于固态面阵激光雷达的太阳位置识别与规避方法，包括步骤：(1)在操作手臂末端安装固态面阵激光雷达，固态面阵激光雷达根据点云图和灰度图识别出太阳所在位置，将该块区域内的像素点云距离设置为极大值代表过曝点云团；(2)遍历所有固态面阵激光雷达实时采集的目标位置的点云数据的点提取得到所有曝光点；(3)进行点云聚类，提取聚类点云质心，得到在固态面阵激光雷达坐标系下的太阳中心位置；(4)转换至机器人坐标系下；(5)机器人根据太阳指向向量和电线走向向量之间的差值计算固态面阵激光雷达扫描电线的角度并规划操作手臂运动。本发明不需要等待太阳移出视野范围再进行作业，适应各种户外阳光环境。