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公开(公告)号：CN109443351B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910002100.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，包括：限制机器人的三个自由度，将机器人的运动限制在一个水平平面内；采用粒子滤波算法，将来自机器人的三维激光传感器的激光数据结合里程计数据和惯性导航数据计算机器人位姿的初值估计值；定位扫描窗口的步骤；计算各可能的候选位姿的置信度，选择置信度分值最高的位姿作为机器人最优位姿估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN109443351A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201910002100.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，公开了一种稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，包括：限制机器人的三个自由度，将机器人的运动限制在一个水平平面内；采用粒子滤波算法，将来自机器人的三维激光传感器的激光数据结合里程计数据和惯性导航数据计算机器人位姿的初值估计值；定位扫描窗口的步骤；计算各可能的候选位姿的置信度，选择置信度分值最高的位姿作为机器人最优位姿估计。采用本发明的稀疏环境下的机器人三维激光定位方法，定位相关计算量大大降低，定位效率和定位精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN111337011A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911257092.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光和二维码融合的室内定位方法，包括以下步骤：利用激光传感器获取激光定位数据计算机器人的第一位姿ht；利用二维码室内定位数据计算机器人的第二位姿kt；利用粒子滤波，对第一位姿ht和第二位姿kt进行融合，获得机器人的最终位姿；生成粒子；利用位姿预测方程更新生成的粒子状态；利用观测模型更新粒子权值；计算状态变量估计值，最终的状态变量估计值即为机器人的最终位姿。本发明克服了光照变化的影响，大大提高了机器人的定位精度，有效避免了机器人的定位丢失问题。
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