公开(公告)号：CN111740643A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010691829.6

申请日：2020-07-17

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华强 ,  谢安恒 ,  柳案明 ,  孙阳 ,  胡海涛 ,  张丹

IPC: H02P5/00 ,  H02P6/04

Abstract: 本发明公开一种基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及控制方法，该电机控制系统包括通过EtherCAT P总线连接的一个运动控制器以及若干个伺服驱动系统，每个伺服驱动系统包括电连接的伺服驱动器和电机。本系统通过在EtherCAT通讯网口处增加电源处理电路，从而在一根EtherCAT通讯线缆上实现2路隔离的电源的传输，在保证系统高通讯速率和高同步性能的基础上，还能减少系统线缆数量，提高系统的可靠性。

公开(公告)号：CN111852915A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010807068.6

申请日：2020-08-12

Applicant: 之江实验室

Inventor： 谢安恒 ,  华强 ,  娄斌 ,  张丹

IPC: F04D25/08 ,  F02K3/04 ,  H02K7/14 ,  H02K1/27 ,  H02K1/12

Abstract: 本发明公开一种涵道风扇，其包括设置在最外部的涵道式定子，以及设置在涵道式定子的涵道内部的转子、固定支架；涵道式定子上设置电机线圈绕组；转子包括电机永磁体、桨叶风扇、转轴，电机永磁体为圆环状，桨叶风扇的外端固定在电机永磁体上，内端套接在转轴上；电机永磁体、桨叶风扇一起绕转轴转动；固定支架的外端固定在涵道式定子的内部，内端与转轴固定连接，用于支撑转子；当电机永磁体通电后，电机永磁体转动，即可带动桨叶风扇同步转动。本发明的涵道风扇将电机和风扇融合一体，具有结构简单和重量轻的优点，同时也避免了常规涵道风扇高速旋转的桨尖在此类间隙处产生的强剪切及旋涡所产生高频噪声，有效的降低了涵道风扇的噪声水平。

公开(公告)号：CN116620446A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310921090.7

申请日：2023-07-26

Applicant: 之江实验室

Inventor： 聂大明 ,  朱世强 ,  孔令雨 ,  谢安恒 ,  张宇 ,  姜红建 ,  顾建军

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种人形机器人大腿及人形机器人、制造方法，该大腿为一体成型结构，其各组件通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头；该大腿包括骨架、皮肤以及填充在骨架和皮肤之间的第一等密度点阵，骨架为“局部壳体增厚+第二等密度点阵”的构型，皮肤为等厚度的薄壳体，将骨架和皮肤复合成一体，骨架和皮肤之间添加第一等密度点阵，其中骨架包括壳体、第一加强板、第二加强板以及填充在骨架内部空间的第二等密度点阵。本发明有效避免了机器人运动时塑料外观件因为机械连接产生的振动问题，节约了腿部件的装配时间，同时构型设计相对简单，在刚度满足使用要求的前提下有效降低腿部件的总重量，有助于增加大腿部件的使用寿命。