公开(公告)号：CN116300877A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310040325.1

申请日：2023-01-13

Applicant: 之江实验室

Inventor： 付宜利 ,  顾建军 ,  刘浩鹏 ,  王莉娜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种双足机器人不平路面行走规划和控制方法，包括步骤1：构建步态生成器，在支撑相切换时，激活步态生成器，基于简化的线性倒立摆模型，生成下一支撑相的质心及摆动脚期望轨迹；步骤2：构建全身控制器，在每个控制周期，激活全身控制器，整合当前质心及摆动脚期望状态、身体期望姿态等任务空间目标，求解最优力矩输出。本发明发掘了“迈步策略”在机器人抗扰中的应用，在优化落脚位置的基础上，将落脚时间融入到优化中，使得当机器人遭遇较大扰动时，能够通过快速摆腿来使机器人恢复平衡，提高了机器人的抗扰能力和鲁棒性，并将该规划方法与全身运动控制器结合，成功应用到不平路面的行走。

公开(公告)号：CN117775136A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311793749.1

申请日：2023-12-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 付宜利 ,  李旭 ,  封海波 ,  聂大明 ,  王莉娜

IPC: B62D57/028 ,  B25J11/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种液压轮腿机器人及其液压驱动系统，包括头躯干部，所述头躯干部两侧对称且可转动连接有机械臂，下端可转动连接有髋部盆骨；所述髋部盆骨两侧对称且可转动连接有大腿；所述大腿可转动连接小腿；所述小腿连接驱动轮；所述髋部盆骨包括两个平行的腰关节液压缸组件，即两个腰关节液压缸组件中的液压缸平行；当两个平行的液压缸产生相同的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动；产生相反的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动和侧摆运动的叠加；并且将液压缸与伺服阀之间的液压油路集成到走油盆骨骨架和大腿骨架中。本发明采用双平行液压油缸驱动方式以及在机械结构中嵌入油路，使机器人结构简单，安装和拆卸相对方便。