公开(公告)号：CN117465349A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202310932149.2

申请日：2023-07-27

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  李金鑫 ,  李博远

IPC: B60R11/00 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明公开了一种可基于车辆驾驶意图响应的滑轨式可移动传感器支架系统。该系统中可移动支架的滑轨可布置于车身或车顶，通过伺服电机控制传感器支架在滑轨上自由滑动，同时支架也可在任意滑轨区域精准俯仰运动，实现传感器可在车身滑轨上自由移动的目的。该传感器支架在滑轨的位置和俯仰角被精准记录并实时反馈，进而传感器可以根据所处位置的实时外部参数对自我进行实时自动标定，从而实现了传感器可实时对当前ROI区域的精准探测，实现车身及其周边360度全方位机动感知。该系统中的自由移动滑轨支架可根据车辆驾驶意图快速移动至特定区域和角度，从而保证车辆在各种行驶状态下对车身及周边ROI区域精准感知，保障车辆的自动驾驶安全。

公开(公告)号：CN117519287A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311600543.2

申请日：2023-11-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 伍光宇 ,  李博远 ,  华玮 ,  李文飞 ,  李金鑫 ,  孟东波

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种同步切换多智能体系统的最优控制方法、装置及介质，包括子系统选择模块和最优控制模块；子系统选择模块：在任意时刻计算每个子系统对应的目标函数值，选择目标函数值最小的子系统运行；最优控制模块依据所选择的子系统模型、协态向量和目标函数权矩阵确定最优控制输入。本发明针对一种同步切换多智能体系统，其各个智能体子系统的切换时间和选择的子系统模型均相同，提供一种全局最优的切换和控制策略，通过最小化关于状态和输入的目标函数，给出了决定子系统选择的最优切换函数和调控子系统状态演化的最优控制律的解析表达式。