公开(公告)号：CN117870676A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311757018.1

申请日：2023-12-19

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张泽清 ,  宛敏红 ,  张春龙 ,  原崧育 ,  周洋 ,  潘晨 ,  张晶

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请涉及一种融合视觉和超宽带技术的机器人导航方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：实时获取机器人在视觉坐标系的第一位姿以及在超宽带坐标系的第二位姿；获取视觉坐标系与超宽带坐标系的第一转换关系，将所述第二位姿转换到所述视觉坐标系中得到第三位姿；确定第一位姿以及第三位姿的位姿差异，将位姿差异与设定阈值进行比较得到比较结果；基于比较结果，更新机器人在视觉坐标系下移动到目标位置的移动路线。采用本方法无需离线建图即可实现机器人到目标位置的导航，在视觉的同步定位与地图构建上融合UWB定位信息，提高视觉的同步定位与地图构建中闭环优化的准确率，从而提高机器人室内定位和导航的精度。

公开(公告)号：CN116804556A

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202310526472.X

申请日：2023-05-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 周洋 ,  宛敏红 ,  张春龙 ,  郑涛 ,  李特 ,  原崧育 ,  张泽清 ,  张晶

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/93 ,  G01S17/42

Abstract: 本发明公开一种任意凸多边形机器人的概率最大化路径规划方法，该方法离线生成一个基本路径库，并离线计算凸多边形机器人与障碍物的碰撞关系，从而尽可能减少在线计算量。在线路径规划时最大化成功到达目标点的概率，使得机器人倾向于通过更开阔的区域，从而为导航过程中成功绕开障碍物提供更多选择。本发明在每一次规划时都最大化到达目标点的概率，而不是简单的搜索最短路径，因此路径规划速度快，规划结果优。

公开(公告)号：CN116804556B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202310526472.X

申请日：2023-05-11

Applicant: 之江实验室

Inventor： 周洋 ,  宛敏红 ,  张春龙 ,  郑涛 ,  李特 ,  原崧育 ,  张泽清 ,  张晶

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/93 ,  G01S17/42

Abstract: 本发明公开一种任意凸多边形机器人的概率最大化路径规划方法，该方法离线生成一个基本路径库，并离线计算凸多边形机器人与障碍物的碰撞关系，从而尽可能减少在线计算量。在线路径规划时最大化成功到达目标点的概率，使得机器人倾向于通过更开阔的区域，从而为导航过程中成功绕开障碍物提供更多选择。本发明在每一次规划时都最大化到达目标点的概率，而不是简单的搜索最短路径，因此路径规划速度快，规划结果优。