公开(公告)号：CN117775136A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311793749.1

申请日：2023-12-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 付宜利 ,  李旭 ,  封海波 ,  聂大明 ,  王莉娜

IPC: B62D57/028 ,  B25J11/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种液压轮腿机器人及其液压驱动系统，包括头躯干部，所述头躯干部两侧对称且可转动连接有机械臂，下端可转动连接有髋部盆骨；所述髋部盆骨两侧对称且可转动连接有大腿；所述大腿可转动连接小腿；所述小腿连接驱动轮；所述髋部盆骨包括两个平行的腰关节液压缸组件，即两个腰关节液压缸组件中的液压缸平行；当两个平行的液压缸产生相同的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动；产生相反的位置轨迹时，腰部实现俯仰运动和侧摆运动的叠加；并且将液压缸与伺服阀之间的液压油路集成到走油盆骨骨架和大腿骨架中。本发明采用双平行液压油缸驱动方式以及在机械结构中嵌入油路，使机器人结构简单，安装和拆卸相对方便。

公开(公告)号：CN113928442A

公开(公告)日：2022-01-14

申请号：CN202111542998.4

申请日：2021-12-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 聂大明 ,  姜淑瑾 ,  顾建军 ,  封海波 ,  付宜利

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人减振小腿结构，包括小腿支撑柱、十字轴本体、电机、电机连接架、电机驱动器、电机输出片、连杆、柔性连接柱、应变传感器等。小腿支撑柱包含三个支架，第一支架和第二支架为小腿的外轮廓支架，两支架均是上段连续下段左右分叉的结构，第三支架设置在小腿内部，有五个连接点。三个支架间通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头。同时在连杆中间设置柔性连接柱。本发明有效避免了机器人运动时小腿上各连接螺纹的失效问题，减少机器人脚撞击地面时电机承受的振动能，在提高电机及易损连接件的寿命的同时实现了机器人的高精度运动。

公开(公告)号：CN114506401B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210413435.3

申请日：2022-04-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 聂大明 ,  姜淑瑾 ,  顾建军 ,  封海波 ,  付宜利

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/08

Abstract: 本发明公开了一种长度可变的仿人机器人减振足及仿人机器人，减振足包括足前端、足后端和减振装置；减振装置包括橡胶块、底板、存储仓、用于固定存储仓的翘板、连接在存储仓顶部的盖板；底板、翘板均为向上弯曲的弧形结构，橡胶块设置在底板与存储仓之间；足前端的前部向上弯曲，中部设有第一排孔，足前端前部的底面依次设有第一传感器、第一减振层和防滑层；足后端前部设有第二排孔，足后端的后部与减振装置连接。本发明能够实现机器人足长在一定范围的变换，从而帮助确定不同机器人稳定行走所需的足长极限值，能够承受控制误差和不平整地面产生的足底振动，解决了当前机器人足不能调节长度，在不平整地面以仿人步态行走时的振动、足底打滑问题。

公开(公告)号：CN114506401A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210413435.3

申请日：2022-04-20

Applicant: 之江实验室

Inventor： 聂大明 ,  姜淑瑾 ,  顾建军 ,  封海波 ,  付宜利

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/08

Abstract: 本发明公开了一种长度可变的仿人机器人减振足及仿人机器人，减振足包括足前端、足后端和减振装置；减振装置包括橡胶块、底板、存储仓、用于固定存储仓的翘板、连接在存储仓顶部的盖板；底板、翘板均为向上弯曲的弧形结构，橡胶块设置在底板与存储仓之间；足前端的前部向上弯曲，中部设有第一排孔，足前端前部的底面依次设有第一传感器、第一减振层和防滑层；足后端前部设有第二排孔，足后端的后部与减振装置连接。本发明能够实现机器人足长在一定范围的变换，从而帮助确定不同机器人稳定行走所需的足长极限值，能够承受控制误差和不平整地面产生的足底振动，解决了当前机器人足不能调节长度，在不平整地面以仿人步态行走时的振动、足底打滑问题。

公开(公告)号：CN113928442B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111542998.4

申请日：2021-12-16

Applicant: 之江实验室

Inventor： 聂大明 ,  姜淑瑾 ,  顾建军 ,  封海波 ,  付宜利

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人减振小腿结构，包括小腿支撑柱、十字轴本体、电机、电机连接架、电机驱动器、电机输出片、连杆、柔性连接柱、应变传感器等。小腿支撑柱包含三个支架，第一支架和第二支架为小腿的外轮廓支架，两支架均是上段连续下段左右分叉的结构，第三支架设置在小腿内部，有五个连接点。三个支架间通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头。同时在连杆中间设置柔性连接柱。本发明有效避免了机器人运动时小腿上各连接螺纹的失效问题，减少机器人脚撞击地面时电机承受的振动能，在提高电机及易损连接件的寿命的同时实现了机器人的高精度运动。