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公开(公告)号：CN119471632A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411746546.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于距离和反射率约束的激光雷达空中多回波解算方法，分别建立测绘激光雷达几何标定方程和辐射标定方程，修正每一个回波的距离测量示值、角度测量示值、幅值和相对反射率；利用时间飞行原理确定最远激光回波的时间间隔；根据激光发射重复频率，确定在最远激光回波的时间间隔内存在的激光发射主波数量；再根据扫描俯仰角、方位角分别确定俯仰和方位方向的相邻连续扫描点；最后对发射主波进行连续性判断，利用每一次回波测距结果和相对反射率结果，基于相邻连续扫描点之间的几何与辐射连续性，计算连续性噪声能量，得到每一个MTA对应的连续性噪声函数，构建鲁棒非线性优化模型并优化求解。本发明能实现MTA时间的精确解算。
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