公开(公告)号：CN116994693B

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311259740.2

申请日：2023-09-27

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李劲松 ,  吴承凯 ,  周海涛 ,  周天舒 ,  田雨

IPC: G16H10/60 ,  G16H40/20 ,  G06N20/00 ,  G06Q40/08

Abstract: 本发明公开了一种基于稳定性控制的医保统筹智能体的建模方法与系统，周期性的对获取的包括DIP/DRG分组点数和医院等级系数的患者真实数据进行汇总；结合医院和患者价值函数建立多周期时序性医保智能体强化学习模型并进行周期训练：在单个结算周期内将每次交互样本进行判断，分配到稳定经验池和波动经验池；在双经验池中进行随机采样，并更新损失函数直至奖励值收敛，将每周期输出结果作为下周期的初始状态；通过训练好的模型，得到下周期的DIP/DRG分组点数和医院等级系数。本发明结合了医保周期结算的特点，在智能体的训练上采用了多周期训练方法，同时考虑相邻周期智能体输出在时序上的稳定性，提高了收敛速度，减少了数据波动。

公开(公告)号：CN116994693A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311259740.2

申请日：2023-09-27

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李劲松 ,  吴承凯 ,  周海涛 ,  周天舒 ,  田雨

IPC: G16H10/60 ,  G16H40/20 ,  G06N20/00 ,  G06Q40/08

Abstract: 本发明公开了一种基于稳定性控制的医保统筹智能体的建模方法与系统，周期性的对获取的包括DIP/DRG分组点数和医院等级系数的患者真实数据进行汇总；结合医院和患者价值函数建立多周期时序性医保智能体强化学习模型并进行周期训练：在单个结算周期内将每次交互样本进行判断，分配到稳定经验池和波动经验池；在双经验池中进行随机采样，并更新损失函数直至奖励值收敛，将每周期输出结果作为下周期的初始状态；通过训练好的模型，得到下周期的DIP/DRG分组点数和医院等级系数。本发明结合了医保周期结算的特点，在智能体的训练上采用了多周期训练方法，同时考虑相邻周期智能体输出在时序上的稳定性，提高了收敛速度，减少了数据波动。

公开(公告)号：CN115291514A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210913503.2

申请日：2022-07-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 付宜利 ,  顾建军 ,  周海涛 ,  朱世强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多自由度轮式倒立摆类型机器人的二维稳定移动控制方法，属于机器人技术领域。本发明将多自由度轮式倒立摆划分为等效轮式倒立摆和多连杆部分分开设计控制器。多自由度轮式倒立摆的动力学方程的前两行为等效轮式倒立摆的动力学相关项。采用部分反馈线性化方法处理动力学方程的前两行，得到一个以驱动轮角加速度为控制输入的新系统和一个以驱动轮控制力矩为输出的前馈方程。对该新系统采用线性化或非线性方法设计控制器计算驱动轮角加速度。将其代入前馈方程得到最终驱动轮的期望力矩。将期望质心位置或速度通过求解逆运动学来计算关节的运动角度或角速度。本发明提出的控制方法对较大加减速运动和不平路面移动工况仍具有较强的适应能力。