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公开(公告)号：CN117207204B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311489049.3
申请日：2023-11-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种弹琴机器人的控制方法及控制装置，通过相机获取到琴键区域图像之后，根据图像中的图像特征点确定各琴键在相机坐标系中的坐标，根据所述各图像特征点在相机坐标系下的坐标以及琴键模板确定出琴键模板中各琴键在相机坐标系下的坐标。通过弹琴机器人在弹琴过程中所处位姿以及各琴键在相机坐标系下的坐标，确定出弹琴机器人与琴键之间的相对位置，通过预先确定的误差拟合函数，对弹琴机器人与琴键之间的相对位置进行误差补偿，控制弹琴机器人上机械臂弹奏补偿后的相对位置。通过预先确定的误差拟合函数对弹琴机器人与琴键之间的相对位置进行误差补偿，减少了弹琴机器人对琴键实时定位的误差。(56)对比文件WO 2022052941 A1,2022.03.17张涵等.竖笛演奏机器人的设计研究《.山东建筑大学学报》.2014,第29卷(第6期),第574-577页.刘佩霞等.自动弹琴机器人的设计《.山西电子技术》.2020,(第6期),第11-13页.
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公开(公告)号：CN116214547A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310510635.5
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J11/00
Abstract: 本申请提供一种机器人头部运动机构及机器人，包括：头部组件和锥齿轮差动机构，包括可围绕左右方向延伸的第一轴线转动设置的第一锥齿轮和第二锥齿轮、以及与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合的第三锥齿轮，头部组件固定连接于第三锥齿轮的轴心处；锥齿轮差动机构在第一传动方式下，第一锥齿轮与第二锥齿轮的转动方向相反，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕前后方向延伸的第二轴线转动，使头部组件可围绕第二轴线左右摆动；在第二传动方式下，第一锥齿轮和第二锥齿轮的转动方向相同，第三锥齿轮在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下可围绕第一轴线转动，使头部组件可围绕第一轴线俯仰运动。可以提高机器人头部的运动自由度。
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公开(公告)号：CN116394277B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310676079.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种仿人钢琴演奏机器人，仿人钢琴演奏机器人可以包括手爪、手臂、腰部、颈部、腿部、控制系统以及底座，其中，颈部对应两个自由度，以带动头部进行回转运动与俯仰运动，腰部对应两个自由度，以带动上半身进行回转运动与俯仰运动，该仿人钢琴演奏机器人可以通过视觉感知单元，对琴键的位置进行准确定位，并且可以智能化的识别出曲谱的内容，以及自动化地按照曲谱进行钢琴演奏。通过腰部、头部的两个自由度，以及对两个机械臂位姿的控制，使得本说明书中的钢琴演奏机器人可以灵巧并智能化的弹奏钢琴。
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公开(公告)号：CN116423527A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310689825.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备。机械臂的构建方法包括：在仿真环境中构建虚拟机械臂的初始三维模型，确定各关节的角度变换序列，将各关节对应的角度变换序列输入动力学模型，确定各关节的载荷变换序列并将载荷的最大值作为极限载荷，向虚拟机械臂的每个关节施加各关节各自对应的极限载荷，在虚拟机械臂的执行器上施加目标外载，以计算极限应力，以及，在各关节上施加单位扭矩，确定各关节对应的单位应力，基于单位应力以及载荷变换序列，确定应力变换序列，根据应力变换序列确定疲劳寿命，根据极限应力以及疲劳寿命得到目标三维模型并构建真实机械臂。
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公开(公告)号：CN116038754B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310336339.8
申请日：2023-03-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂腕关节、机械臂及仿人机器人。机械臂腕关节包括基座、第一驱动组件、第二驱动组件和关节输出组件。第一驱动组件和第二驱动组件均组装于基座，均可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内。关节输出组件包括输出件、与输出件连接的第一活动连接件和第二活动连接件，输出件通过第一活动连接件分别与第一驱动组件、第二驱动组件活动连接；通过第二活动连接件与基座连接。第一驱动组件和第二驱动组件相对基座，可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内时，分别通过第一活动连接件和第二活动连接件带动输出件做俯仰运动和/或旋转运动。实现两自由度耦合腕关节，结构紧凑、体积较小、操做灵巧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116394277A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310676079.9
申请日：2023-06-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种仿人钢琴演奏机器人，仿人钢琴演奏机器人可以包括手爪、手臂、腰部、颈部、腿部、控制系统以及底座，其中，颈部对应两个自由度，以带动头部进行回转运动与俯仰运动，腰部对应两个自由度，以带动上半身进行回转运动与俯仰运动，该仿人钢琴演奏机器人可以通过视觉感知单元，对琴键的位置进行准确定位，并且可以智能化的识别出曲谱的内容，以及自动化地按照曲谱进行钢琴演奏。通过腰部、头部的两个自由度，以及对两个机械臂位姿的控制，使得本说明书中的钢琴演奏机器人可以灵巧并智能化的弹奏钢琴。
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公开(公告)号：CN115488908A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211441043.4
申请日：2022-11-17
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J11/00
Abstract: 本申请涉及一种机器人下肢和机器人。机器人下肢包括底座和下肢组件。底座包括设置于所述底座上端面的第一活动连接座。下肢组件包括第一下肢。所述第一下肢包括关节驱动器、踩踏腿部和踩踏足部。其中：所述踩踏足部通过所述关节驱动器与所述踩踏腿部枢接。所述踩踏腿部远离所述踩踏足部的一端与所述第一活动连接座枢接。所述关节驱动器用于驱动所述踩踏足部与所述踩踏腿部之间的枢转运动。通过这样设置，第一下肢能够模拟人腿的结构，通过设置关节驱动器使得踩踏足部能够和踩踏腿部之间进行枢转运动，因此第一下肢能够模拟人将足部踩在地面，保持脚后跟着地而脚尖上下移动的动作。
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公开(公告)号：CN116423527B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310689825.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机械臂的构建方法、装置、存储介质及电子设备。机械臂的构建方法包括：在仿真环境中构建虚拟机械臂的初始三维模型，确定各关节的角度变换序列，将各关节对应的角度变换序列输入动力学模型，确定各关节的载荷变换序列并将载荷的最大值作为极限载荷，向虚拟机械臂的每个关节施加各关节各自对应的极限载荷，在虚拟机械臂的执行器上施加目标外载，以计算极限应力，以及，在各关节上施加单位扭矩，确定各关节对应的单位应力，基于单位应力以及载荷变换序列，确定应力变换序列，根据应力变换序列确定疲劳寿命，根据极限应力以及疲劳寿命得到目标三维模型并构建真实机械臂。
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公开(公告)号：CN116229919A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310513150.1
申请日：2023-05-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G10G7/00
Abstract: 本发明涉及一种踩踏装置及演奏系统，包括：踩踏体；控制体，所述控制体可活动地安装于所述踩踏体上；阻尼件；及调节组件，所述调节组件安装于所述踩踏体上，并将所述阻尼件压在所述控制体上，且所述调节组件能够调节对所述阻尼件的压力；所述调节组件和所述控制体中的至少一者与所述阻尼件阻尼接触，当所述控制体在所述踩踏体上活动时，所述阻尼件相对所述调节组件和所述控制体中的至少一者活动。如果控制体和踏板之间的撞击力超过了阻尼件在踩踏体和控制体上产生的阻尼作用力，那么控制体就会对踏板触发保护动作，使得控制体对踏板的冲击力小于踩踏体受到的踩踏力，以直接降低对踏板造成的损伤或踩踏力过猛导致乐器晃动影响演奏效果。
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公开(公告)号：CN116038754A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310336339.8
申请日：2023-03-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂腕关节、机械臂及仿人机器人。机械臂腕关节包括基座、第一驱动组件、第二驱动组件和关节输出组件。第一驱动组件和第二驱动组件均组装于基座，均可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内。关节输出组件包括输出件、与输出件连接的第一活动连接件和第二活动连接件，输出件通过第一活动连接件分别与第一驱动组件、第二驱动组件活动连接；通过第二活动连接件与基座连接。第一驱动组件和第二驱动组件相对基座，可活动地从收容腔伸出或缩回至收容腔内时，分别通过第一活动连接件和第二活动连接件带动输出件做俯仰运动和/或旋转运动。实现两自由度耦合腕关节，结构紧凑、体积较小、操做灵巧。
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