公开(公告)号：CN117636294A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311075582.5

申请日：2023-08-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大久保雅史

IPC: G06V20/58 ,  G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06V10/46

Abstract: 提供距离推测装置及距离推测方法，无需测距用立体相机而可推测直至车辆周围的对象物体的距离。距离推测装置从由搭载于车辆的第1相机在第1时刻生成的第1周边图像确定第1部分区域。距离推测装置使用在先第2周边图像及后续第2周边图像生成与第1时刻对应的插值第2周边图像。距离推测装置推测与第1时刻对应的第2相机的插值位置。距离推测装置从第1部分区域及插值第2周边图像各自关于共同示出的对象物体检测1个以上的特征点，至少使用第1时刻的第1相机的位置和第2相机的插值位置的关系及第1部分区域的1个以上的特征点中的一个特征点的位置和插值第2周边图像中的与一个特征点对应的特征点的位置的关系推测车辆与对象物体间的距离。

公开(公告)号：CN117622205A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311047249.3

申请日：2023-08-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 黑田龙介 ,  青木健一郎 ,  杉浦哲郎 ,  藤木拓也 ,  镰田一史 ,  川岛渉 ,  大久保雅史

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：前行车辆检测部(31)，根据由设于车辆(10)的用于检测车辆(10)的周围的物体的传感器(2)得到的时间序列的一系列传感器信号，检测在车辆(10)的前方行驶的前行车辆；追踪部(32)，追踪根据一系列传感器信号检测出的前行车辆；判定部(34)，基于该追踪的结果判定前行车辆是否采取了回避行动；轨迹检测部(35)，在前行车辆采取了回避行动的情况下，检测前行车辆的与该回避行动中的回避方向相反的一侧的端部的轨迹；以及控制部(36)，以使车辆(10)的与回避方向相反的一侧的端部沿着所检测的轨迹移动的方式控制车辆(10)的行驶。

公开(公告)号：CN117622202A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311033921.3

申请日：2023-08-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 黑田龙介 ,  青木健一郎 ,  大久保雅史 ,  藤木拓也 ,  杉浦哲郎 ,  后藤邦夫

IPC: B60W60/00

Abstract: 本公开为行驶控制装置、行驶控制方法以及非临时性的计算机可读介质。提供能恰当进行在车辆的周边检测到两轮车时车辆的行驶从自动驾驶控制向手动驾驶控制变更的行驶控制装置。能由自动驾驶控制在道路上行驶的车辆的行驶控制装置根据由搭载于车辆的周边传感器生成的表示车辆周边的周边数据，检测位于车辆周边的包括自行车的两轮车，判定在生成检测到两轮车的周边数据时车辆行驶的对象道路是否为允许自行车行驶的自行车行驶道路，在判定为对象道路是自行车行驶道路时，向驾驶员通知请求将车辆的控制从自动驾驶控制向需要车辆驾驶员的驾驶操作的手动驾驶控制的驾驶转换的驾驶转换请求，在判定为对象道路非自行车行驶道路时不向驾驶员通知驾驶转换请求。

公开(公告)号：CN117636272A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311032024.0

申请日：2023-08-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤木拓也 ,  黑田龙介 ,  大久保雅史 ,  青木健一郎 ,  杉浦哲郎 ,  川岛渉 ,  镰田一史

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本公开涉及物体检测装置、物体检测方法以及物体检测用计算机程序。提供一种能够恰当地检测紧急车辆的物体检测装置。物体检测装置具备：车道数检测部，检测车辆行驶的道路所包含的车道的数量；周边车辆检测部，根据由搭载于车辆的摄像机生成的表示车辆的周边的周边图像，检测位于车辆的周边的1个以上的周边车辆；以及判定部，在检测到比在车辆的后方的预定的范围内检测到的车道的数量更多的周边车辆在车辆的宽度方向上排列的情况下，判定为与未检测到比车道的数量更多的周边车辆在车辆的宽度方向上排列的情况相比，周边车辆中的任意车辆是被许可不按照道路中的通行分区来行驶的紧急车辆的可能性高。

公开(公告)号：CN117622208A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311050781.0

申请日：2023-08-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 黑田龙介 ,  青木健一郎 ,  大久保雅史

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09 ,  B60W30/18

Abstract: 提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：不正常检测部(31)，其对能够检测自身车辆(10)周围的物体、且检测范围至少彼此局部地重叠的多个传感器(2、3‑1～3‑3)中的第1传感器(2)变得不正常这一情况进行检测；探测部(32)，其基于来自多个传感器的各个传感器的传感器信号，探测在自身车辆(10)的周围行驶的其他车辆；以及车辆控制部(33)，其在检测到第1传感器(2)的不正常、且基于来自第2传感器(3‑1～3‑3)的传感器信号检测到其他车辆的情况下使自身车辆(10)以第1减速度减速，第2传感器(3‑1～3‑3)是在其他车辆向自身车辆(10)前方切入的检测中优先顺序比第1传感器(2)低的传感器。