公开(公告)号：CN111422175B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN201911344633.3

申请日：2019-12-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 佐佐木裕昭 ,  光本尚训

IPC: B60T8/1755

Abstract: 本发明提供一种车辆的滑移角推定装置和车辆的自旋控制装置，车辆的滑移角推定装置包括对车辆(16)的前方和后方中的至少一方进行拍摄的CCD照相机(18)和控制装置(20)，控制装置构成为针对拍摄到的多个对象物(28)确定多个跟踪点(P1～Pn)(S10～70)，基于以规定的经过时间间隔拍摄到的两个图像，针对多个跟踪点确定光流(20)(S80)，基于多个光流的交点来确定消失点(Pv)(S100)，并基于图像的中心与消失点之间的水平方向的距离(Lh)相对于CCD照相机的透镜(72)的中心与摄像传感器(74)之间的距离(Ls)的比来运算车辆的滑移角(β)(S120)。

公开(公告)号：CN111422175A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN201911344633.3

申请日：2019-12-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 佐佐木裕昭 ,  光本尚训

IPC: B60T8/1755

Abstract: 本发明提供一种车辆的滑移角推定装置和车辆的自旋控制装置，车辆的滑移角推定装置包括对车辆(16)的前方和后方中的至少一方进行拍摄的CCD照相机(18)和控制装置(20)，控制装置构成为针对拍摄到的多个对象物(28)确定多个跟踪点(P1～Pn)(S10～70)，基于以规定的经过时间间隔拍摄到的两个图像，针对多个跟踪点确定光流(20)(S80)，基于多个光流的交点来确定消失点(Pv)(S100)，并基于图像的中心与消失点之间的水平方向的距离(Lh)相对于CCD照相机的透镜(72)的中心与摄像传感器(74)之间的距离(Ls)的比来运算车辆的滑移角(β)(S120)。