公开(公告)号：CN114689035B

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202210307473.0

申请日：2022-03-25

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 张玉成 ,  赵紫旭 ,  龙隆 ,  刘子辰 ,  张景尧 ,  陆在旺

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06V20/10 ,  G06V10/34 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06T7/521 ,  G06T5/70 ,  G06T7/11 ,  H03H17/02

Abstract: 一种基于多传感器融合的长航程农田地图构建方法和系统，包括：机器人通过GPS模块，连续获取定位数据，并在接收两帧定位数据之间的时间段，机器人使用其惯性传感器对定位数据进行更新，以得到包含机器人实时位置与航向的状态变量；机器人通过其激光雷达实时扫描外界环境信息并转换为当前点云数据，同时机器人通过视觉传感器实时扫描外界环境的RGB信息，将RGB信息和历史采集的历史RGB信息相比较，将相似度大于阈值的历史RGB信息对应的历史点云数据和当前点云数据反馈给激光雷达的建图模块，得到当前状态变量下的增强点云数据；机器人走完农田地图构建任务中的预设路线后，融合各个状态变量下的点云数据得到点云地图，作为农田地图构建任务的执行结果。

公开(公告)号：CN114689035A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202210307473.0

申请日：2022-03-25

Applicant: 中国科学院计算技术研究所

Inventor： 张玉成 ,  赵紫旭 ,  龙隆 ,  刘子辰 ,  张景尧 ,  陆在旺

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06V20/10 ,  G06V10/34 ,  G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62 ,  G06T7/521 ,  G06T5/00 ,  G06T7/11 ,  H03H17/02

Abstract: 一种基于多传感器融合的长航程农田地图构建方法和系统，包括：机器人通过GPS模块，连续获取定位数据，并在接收两帧定位数据之间的时间段，机器人使用其惯性传感器对定位数据进行更新，以得到包含机器人实时位置与航向的状态变量；机器人通过其激光雷达实时扫描外界环境信息并转换为当前点云数据，同时机器人通过视觉传感器实时扫描外界环境的RGB信息，将RGB信息和历史采集的历史RGB信息相比较，将相似度大于阈值的历史RGB信息对应的历史点云数据和当前点云数据反馈给激光雷达的建图模块，得到当前状态变量下的增强点云数据；机器人走完农田地图构建任务中的预设路线后，融合各个状态变量下的点云数据得到点云地图，作为农田地图构建任务的执行结果。