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公开(公告)号：CN114288590B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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公开(公告)号：CN118557922B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411051855.7
申请日：2024-08-01
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种能实现消防栓对接的消防机器人系统及其控制方法，方法包括：步骤1，用预先建立的自适应导纳控制器控制消防机器人，由机器人利用深度相机对消防栓位姿初步定位后，移至定位处进行对接；步骤2，由机器人夹持消防水带与消防栓对接，并对接产生的当前接触力预测机械臂末端位置偏差，引导消防机器人调末端位置消除位置偏差；步骤3，经预建立的复合高斯模型用机器人反馈的关节角度计算对接插孔深度，用拟合出的对接接触力‑深度预测曲线，预测当前插孔深度的对接接触力，调整对自适应导纳控制器的导纳参数，在调整导纳参数的自适应导纳控制器控制下，由消除末端位置偏差机器人的机械臂将消防水带平滑插入消防栓，完成消防栓对接任务。
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公开(公告)号：CN114288590A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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公开(公告)号：CN118557922A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411051855.7
申请日：2024-08-01
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种能实现消防栓对接的消防机器人系统及其控制方法，方法包括：步骤1，用预先建立的自适应导纳控制器控制消防机器人，由机器人利用深度相机对消防栓位姿初步定位后，移至定位处进行对接；步骤2，由机器人夹持消防水带与消防栓对接，并对接产生的当前接触力预测机械臂末端位置偏差，引导消防机器人调末端位置消除位置偏差；步骤3，经预建立的复合高斯模型用机器人反馈的关节角度计算对接插孔深度，用拟合出的对接接触力‑深度预测曲线，预测当前插孔深度的对接接触力，调整对自适应导纳控制器的导纳参数，在调整导纳参数的自适应导纳控制器控制下，由消除末端位置偏差机器人的机械臂将消防水带平滑插入消防栓，完成消防栓对接任务。
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