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公开(公告)号：CN117495970B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410005717.9
申请日：2024-01-03
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/66 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开一种基于模板多级匹配的化学仪器位姿估计方法、设备及介质，方法包括：步骤1，数据采集标注：用彩色相机采集各化学仪器的图像为模板图像，建立模板图像数据库，标注关键点并与化学仪器CAD模型三维点对应；步骤2，识别裁剪出化学仪器部分图像为输入图像；步骤3，模板级匹配：从输入图像和模板图像数据库所有模板图像中选相似度误差最小模板图像为最佳匹配模板图像；步骤4，图像级匹配：配准输入图像和最佳匹配模板图像得变换后模板图像关键点；步骤5，像素级匹配：对变换后模板图像关键点稠密光流估计出关键点坐标；步骤6，位姿计算：由关键点坐标和与模型对应关系，用n点透视计算出化学仪器位姿。该方法能准确估计化学仪器位姿。
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公开(公告)号：CN114653490B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210544133.X
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种位姿测量板及机械臂自动操作通用离心机的方法，方法包括：在待测定的通用离心机转子上固定安装带有三个标签的位姿测量板，测量通用离心机转子位姿、确定旋转角、确定处于哪个区间，根据在每个区间内预先标定的通用离心机转子位姿与每个离心孔的相对位姿关系，计算得出离心孔位姿，根据离心孔位姿得出机械臂末端位姿，机械臂根据该机械臂末端位姿从通用离心机转子的离心孔中完成取放待离心容器的自动化操作。本方法适用于机械臂操作大多数离心机，不需要对离心机内部进行硬件改造，也不需要在离心前后转子停止的位置不变，能通用于机械臂对通用离心机的自动操作。
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公开(公告)号：CN114653490A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210544133.X
申请日：2022-05-19
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种位姿测量板及机械臂自动操作通用离心机的方法，方法包括：在待测定的通用离心机转子上固定安装带有三个标签的位姿测量板，测量通用离心机转子位姿、确定旋转角、确定处于哪个区间，根据在每个区间内预先标定的通用离心机转子位姿与每个离心孔的相对位姿关系，计算得出离心孔位姿，根据离心孔位姿得出机械臂末端位姿，机械臂根据该机械臂末端位姿从通用离心机转子的离心孔中完成取放待离心容器的自动化操作。本方法适用于机械臂操作大多数离心机，不需要对离心机内部进行硬件改造，也不需要在离心前后转子停止的位置不变，能通用于机械臂对通用离心机的自动操作。
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公开(公告)号：CN117495970A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202410005717.9
申请日：2024-01-03
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/66 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开一种基于模板多级匹配的化学仪器位姿估计方法、设备及介质，方法包括：步骤1，数据采集标注：用彩色相机采集各化学仪器的图像为模板图像，建立模板图像数据库，标注关键点并与化学仪器CAD模型三维点对应；步骤2，识别裁剪出化学仪器部分图像为输入图像；步骤3，模板级匹配：从输入图像和模板图像数据库所有模板图像中选相似度误差最小模板图像为最佳匹配模板图像；步骤4，图像级匹配：配准输入图像和最佳匹配模板图像得变换后模板图像关键点；步骤5，像素级匹配：对变换后模板图像关键点稠密光流估计出关键点坐标；步骤6，位姿计算：由关键点坐标和与模型对应关系，用n点透视计算出化学仪器位姿。该方法能准确估计化学仪器位姿。
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