公开(公告)号：CN113870337A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111168763.3

申请日：2021-09-30

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李青云 ,  杨海松 ,  曾钢

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明的一种基于极坐标栅格与平面拟合的地面点云分割方法，包括：获取激光雷达扫描周围环境得到的点云数据；将点云数据解析并转换到激光雷达笛卡尔坐标系下，得到每一个点在坐标系下的坐标(x,y,z)；创建极坐标栅格扇区，将转换到笛卡尔坐标系下的点云根据角度顺序投影到极坐标栅格扇区；将每个极坐标栅格扇区中的点根据坐标值z进行排序；根据激光雷达安装高度以及每个栅格扇区内点云中坐标值z最低的点为平面拟合种子点；根据得到的种子点，拟合出地面平面模型，将地面点云分离。

公开(公告)号：CN206231380U

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201621354259.7

申请日：2016-12-09

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 崔建平 ,  张宏静 ,  李登科 ,  苏亚运 ,  杨海松

IPC: B60W10/04 ,  B60W10/30 ,  B60W40/00 ,  B60W40/08 ,  B60W40/06 ,  B60W50/14

Abstract: 本实用新型提出一种智能可选择恒速安全倒车装置，是汽车主动安全领域的一种可选择自主识别路况并智能控制倒车恒定低速模式。包括倒车灯开关，安全倒车选换开关，安全倒车智能控制单元，语音提示单元。倒车时，若选择安全恒速倒车模式，继电器开关动作将安全倒车智能控制单元接入电路中，并伴有语音提示。在该模式下，智能倒车安全控制单元将人‑车‑路信息综合，优化控制相应驱动电机输出扭矩在合适大小内，降低油门踏板对倒车的影响，保证车辆恒定低速倒车。若不选择，则按原有习惯和方式进行倒车，对正常操作行驶无任何影响。装置均为常规器件，易选型，成本低，改动小。在主动防止倒车事故的同时，可大大提高驾驶员倒车的平稳性和安全性。