公开(公告)号：CN113870337A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111168763.3

申请日：2021-09-30

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李青云 ,  杨海松 ,  曾钢

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明的一种基于极坐标栅格与平面拟合的地面点云分割方法，包括：获取激光雷达扫描周围环境得到的点云数据；将点云数据解析并转换到激光雷达笛卡尔坐标系下，得到每一个点在坐标系下的坐标(x,y,z)；创建极坐标栅格扇区，将转换到笛卡尔坐标系下的点云根据角度顺序投影到极坐标栅格扇区；将每个极坐标栅格扇区中的点根据坐标值z进行排序；根据激光雷达安装高度以及每个栅格扇区内点云中坐标值z最低的点为平面拟合种子点；根据得到的种子点，拟合出地面平面模型，将地面点云分离。

公开(公告)号：CN207390309U

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201721351071.1

申请日：2017-10-19

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 李登科 ,  曾钢 ,  崔建平 ,  曹锐 ,  程佳鸣 ,  刘成基

IPC: B65G39/02

Abstract: 本实用新型提出一种带式输送机托辊更换装置，主要包括摇轮、锥齿轮、齿轮轴、丝杠、滑动块、滑动道、上固定板、下固定板，滑动道下端焊接在下固定板上，下固定板连接在底座上，底座通过螺栓固定在要更换托辊组的皮带机机架上，滑动块中心加工有螺纹，安装在丝杠上，丝杠下端有凸台，穿过下固定板并被其支撑，丝杠下端的凸台上安装一个锥齿轮，与摇轮处安装的锥齿轮啮合，滑动块一侧固连一个吊环，托具连在吊环上，经由滑动块的上升实现托举皮带上升，通过旋转摇轮，啮合的锥齿轮带动丝杠旋转，由此实现连接在丝杠上的滑动块上升，以此来托举皮带更换损坏的托辊，其简单的结构，低廉的成本，在特定工况下使用方便，给生产效率带来较大的提升。