公开(公告)号：CN120023844A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411562584.1

申请日：2024-11-05

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 汪爱明 ,  敖焮柯 ,  李祥龙 ,  邱天择 ,  夏云 ,  程晓涵 ,  杨杰 ,  孟国营 ,  郭仲尧

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本申请公开了一种具有双夹持机构的末端执行器，用于夹持锤上模锻生产线上的锻件，属于机械手爪装置技术领域，该机器人的末端执行器包括法兰连接座以及设置在法兰连接座上的第一夹持机构；第一夹持机构包括导杆、设置在导杆两端并与法兰连接座相连的支架、对称设置在导杆上的滑块、固定设置在滑块上的夹持板以及用于驱动两个滑块移动的第一驱动件；夹持板相对一端的底部均固定设置有托板；法兰连接座上还设置有第二夹持机构，第二夹持机构包括对称设置在法兰连接座上的铰接支件、铰接在铰接支件上的压板以及用于驱动压板移动的第二驱动件。本申请通过两个相对运动的夹持板能够对锻件的两侧夹持，通过托板与压板的配合能够对锻件的顶端与底端夹持，确保对锻件的夹持稳定，同时方便对锻件进行旋转翻面操作。