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公开(公告)号：CN117784622B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410214488.1
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。
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公开(公告)号：CN117784622A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410214488.1
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。
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公开(公告)号：CN110456646B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910789146.1
申请日：2019-08-23
Applicant: 中国矿业大学 , 煤炭科学研究总院 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明针对阀控锚杆钻机钻臂电液系统，提出一种基于EKF的锚杆钻机钻臂摆角自适应滑模控制系统设计方法，用来解决电液伺服系统中存在的诸多影响因素，如阀死区非线性、参数不确定，以及未知负载扰动，并精确跟踪钻臂设定位置。通过引入平滑死区逆模型，设计死区预补偿器，以削弱死区对控制性能的不良影响。设计合适的滑模自适应律，以估计未知死区参数和消除负载扰动影响。另外，引入EKF估计系统噪声，并对钻臂位置进行预测，以降低滑模抖振。基于AMESim和MATLAB联合仿真结果表明：所设计控制器能够有效补偿死区效应，并消除负载扰动影响，同时能够使系统精确跟踪钻臂摆角设定位置，验证了所提控制策略的有效性。
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公开(公告)号：CN117627616B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410105303.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，有效提升了转速系统的跟踪性能和估计性能。
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公开(公告)号：CN117627616A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410105303.3
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，属于锚杆钻机自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立液压锚杆钻机转速系统模型；S2、基于液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建自适应扩张状态观测器；S3、根据液压锚杆钻机转速系统的跟踪误差和自适应扩张状态观测器的估计误差，构建全局终端滑模控制律；S4、将自适应扩张状态观测器估计的扰动在全局终端滑模控制律中加以补偿，构成控制器。本发明采用上述的一种液压锚杆钻机自适应抗扰动全局终端滑模转速控制方法，有效提升了转速系统的跟踪性能和估计性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116894169B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310765773.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/2111 , G06F18/23 , G06N3/006 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了基于动态特征聚类和粒子群优化的在线流特征选择方法，属于数据处理领域，包括以下步骤：S1、输入一个新的特征组GT；S2、在线相关性分析；S3、增量式特征聚类：将经步骤S2处理后的特征划分到已有特征簇中或创建新簇；S4、判断是否满足启动条件，若满足则执行步骤S5，否则从每个特征簇中选取最重要的特征并作为输出特征子集ST；S5、历史信息驱动的整型粒子群算法：在聚类的基础上，采用历史信息驱动的粒子群算法搜索最优特征子集，并输出特征子集ST；S6、判断有无新的特征组到来，若有则返回步骤S1，否则结束。本发明采用上述基于动态特征聚类和粒子群优化的在线流特征选择方法，可在多数数据集中获得最佳的分类精度。
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公开(公告)号：CN115619243A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210940249.5
申请日：2022-08-05
Applicant: 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司 , 中国矿业大学(北京) , 宁夏煤炭科学技术研究所有限公司
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/02
Abstract: 本申请提供了一种动力煤选煤工艺指标的确定方法及装置，该方法包括：获取动力煤单位固废排放增热效率、吨原煤加工成本、吨原煤利润和吨原煤能耗；将动力煤单位固废排放增热效率、吨原煤加工成本、吨原煤利润和吨原煤能耗中的至少一个，确定为动力煤选煤工艺指标，从而使得动力煤选煤工艺指标能够更好地反映动力煤分选加工工艺的综合性能，从而解决了现有方案中对动力煤分选加工工艺的评价效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN109946961A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910347544.8
申请日：2019-04-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种变频泵控液压钻机钻臂摆角模糊PID控制方法，属于变频泵控技术领域。变频泵控液压钻机钻臂旋转系统，变频器将380V/50Hz工频交流电，转化成特定频率的电压信号，驱动异步电机；异步电机带动定量泵旋转，输出一定流量高压油；经过滤器、单向阀、换向阀，驱动双向液压马达旋转；进而，通过蜗轮/蜗杆减速机构带动钻臂发生偏转；随后，液压马达出油口的低压油经换向阀，流回到油箱。基于液压锚杆钻机钻臂摆角控制要求，构建变频泵控锚杆钻机钻臂旋转系统；建立新型钻机钻臂旋转系统的数学模型；适用于综掘巷道支护中锚杆/锚索的精确位置控制，在变频泵控钻机钻臂控制系统应用中具有较好的控制性能，同时验证了变频泵控钻臂旋转系统模型的正确性和有效性。
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公开(公告)号：CN106311458A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610884134.3
申请日：2016-10-10
Applicant: 神华集团有限责任公司 , 神华宁夏煤业集团有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: B03B7/00
CPC classification number: B03B7/00
Abstract: 本发明提供一种TBS尾煤分选系统，包括：用于对输入的TBS尾煤进行脱泥的脱泥设备，用于对来自脱泥设备的粗粒级物料进行排矸的排矸设备，用于对来自排矸设备的粗精煤进行研磨的磨矿设备，用于对来自磨矿设备的物料进行筛分、并将所得筛上物料返回磨矿设备的筛分设备，用于对来自筛分设备的筛下物料进行改质处理的改质调浆设备，用于对来自改质调浆设备的物料进行浮选处理的浮选设备。本发明还提供一种利用上述TBS尾煤分选系统的分选方法。本发明的TBS尾煤分选系统和分选方法，可以对TBS尾煤进一步分选，将其中夹带的精煤分选出并回收，分选效果好，可以极大地提高经济效益。
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公开(公告)号：CN109869177B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910240820.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种电液伺服阀控液压移架系统及其位移控制方法，包括支撑立柱、液压移架油缸、电液伺服阀以及油箱；液压移架油缸安装在所述支撑立柱后方，与电液伺服阀连接，油箱通过三相异步电机连接定量泵；采用自适应滑模控制方法实现电液伺服阀控液压移架系统的精准位置控制，有效抑制系统中具有的不确定性因素对其控制性能的影响，提高综掘过程中的支护效率，为煤矿巷道智能化和无人化开采奠定实现的技术基础。
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