公开(公告)号：CN111657095A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010448428.8

申请日：2020-05-25

申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 ,  中国热带农业科学院 ,  江苏驰骋精密部件有限公司

发明人： 曹建华 ,  陈娃容 ,  肖苏伟 ,  张以山 ,  王玲玲 ,  吴思浩 ,  郑勇 ,  金千里

IPC分类号： A01G23/10 ,  A01G23/14

摘要： 本发明涉及一种针刺采胶机器人，属于机械采胶技术领域，包括升降机构、树围检测器、关节旋转器、回转臂、回转传动机构、深度控制机构、针钻采胶器、针扎采胶器等结构，由升降机构控制竖向位移，由回转传动机构控制周向位移，由深度控制机构控制径向位移，使得三者的位移控制相对独立，从而方便于采胶孔位置的精确控制，也保证了采胶孔深度只达到砂皮内层、黄皮层能够出胶即可，而不伤害到水囊皮，避免了对树皮的输导系统造成损伤，避免橡胶树死皮停割；采用针钻或者针扎的方式在橡胶树的树株上开设采胶孔，实现针刺采胶农艺的自动化；降低采胶作业对橡胶树损伤，而且不会受取胶位置的约束，降低了橡胶树中断产胶、质量下降、寿命降低等风险。

公开(公告)号：CN213127424U

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202020891604.0

申请日：2020-05-25

申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 ,  中国热带农业科学院 ,  江苏驰骋精密部件有限公司

发明人： 王玲玲 ,  陈娃容 ,  肖苏伟 ,  张以山 ,  曹建华 ,  吴思浩 ,  金千里

IPC分类号： A01G23/10 ,  A01G23/14

摘要： 本新型涉及一种自动针刺采胶设备，属于机械采胶技术领域，包括：行走轨道，通过固定架悬空固定于多颗树株之间；行走机构，设置于所述行走轨道上且能沿该行走轨道移动；位移机构，设置于行走机构上；采胶器，设置于位移机构上，并用于在树株上开设采胶孔；所述位移机构控制所述采胶器分别沿树株的竖向、周向或/和径向移动。采用悬空轨道式的结构设计，实现多颗橡胶树自动化采集橡胶的技术方案，消除地形的影响，并且能够实现一机多树的采胶管理；采用针钻或者针扎的方式在橡胶树的树株上开设采胶孔，实现针刺采胶农艺的自动化；降低采胶作业对橡胶树损伤，而且不会受取胶位置的约束，降低了橡胶树中断产胶、质量下降、寿命降低等风险。

公开(公告)号：CN212677961U

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202020890694.1

申请日：2020-05-25

申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 ,  中国热带农业科学院 ,  江苏驰骋精密部件有限公司

发明人： 张以山 ,  陈娃容 ,  肖苏伟 ,  王玲玲 ,  吴思浩 ,  郑勇 ,  金千里

IPC分类号： A01G23/10 ,  A01G23/14

摘要： 本新型涉及一种针刺采胶机器人，属于机械采胶技术领域，包括升降机构、树围检测器、关节旋转器、回转臂、回转传动机构、深度控制机构、针钻采胶器、针扎采胶器等结构，由升降机构控制竖向位移，由回转传动机构控制周向位移，由深度控制机构控制径向位移，使得三者的位移控制相对独立，从而方便于采胶孔位置的精确控制，也保证了采胶孔深度只达到砂皮内层、黄皮层能够出胶即可，而不伤害到水囊皮，避免了对树皮的输导系统造成损伤，避免橡胶树死皮停割；采用针钻或者针扎的方式在橡胶树的树株上开设采胶孔，实现针刺采胶农艺的自动化；降低采胶作业对橡胶树损伤，而且不会受取胶位置的约束，降低了橡胶树中断产胶、质量下降、寿命降低等风险。

公开(公告)号：CN110720374B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN201810786005.X

申请日：2018-07-17

申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 ,  中国热带农业科学院农业机械研究所

发明人： 邓怡国 ,  黄敞 ,  郑勇 ,  王玲玲 ,  张以山 ,  曹建华 ,  袁晓军 ,  张园

IPC分类号： A01G23/10

摘要： 本发明公开了一种自动割胶机，包括可拆装地与树干适配的支架，支架上设置有沿竖直方向延伸并与树干外表面间隙配合的纵向轨道，支架上还设置有与树干的外表面间隙配合的螺旋轨道，螺旋轨道的一端连接有可移动地设置于纵向轨道上的纵向滑块，螺旋轨道与纵向滑块联动，螺旋轨道上可移动地设置有切割器，切割器上设置有刀片；纵向轨道内以及螺旋轨道内分别设置有沿各自轨道延伸方向依次均布的永磁体，相邻的两永磁体的磁性相反，纵向滑块内以及切割器内分别设置有与永磁体配合的磁感线圈，自动割胶机还包括与磁感线圈配合的控制器。该自动割胶机的操作简便易行且精确高效，能够有效降低工作人员劳动强度，并提高割胶作业精度和作业效率。

公开(公告)号：CN110291953B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN201910755501.3

申请日：2019-08-15

申请人： 中国热带农业科学院 ,  中国热带农业科学院橡胶研究所

发明人： 王玲玲 ,  黄敞 ,  吴思浩 ,  肖苏伟 ,  郑勇 ,  张以山 ,  曹建华

IPC分类号： A01G23/10

摘要： 本发明公开了一种轨道式自动采胶机，包括：动力底盘，所述动力底盘具有用于同轨道配合的行走机构；设置于所述动力底盘的偏摆机构；设置于所述偏摆机构自由端，能够在竖直面内运动，用于围抱胶树的合并装置；设置于所述合并装置的采胶机构。具体地，动力底盘通过行走机构运行于轨道上，当动力底盘运行至预设的位置后立即停止下来，偏摆机构继而在竖直平面内作旋转运动以向胶树靠拢，直到偏摆机构自由端与胶树发生有效接触才停止旋转，合并装置随即开始围抱胶树，采胶机构随后沿着合并装置的周向采集胶乳，实现胶乳的自动化采集，以此提高了胶乳采集的自动化程度，不仅节省大量人工作业的劳动成本，还大大提升了胶乳采集效率。

公开(公告)号：CN110720376A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201810784082.1

申请日：2018-07-17

申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 ,  中国热带农业科学院农业机械研究所

发明人： 王玲玲 ,  袁晓军 ,  郑勇 ,  邓怡国 ,  张以山 ,  曹建华 ,  吴思浩

IPC分类号： A01G23/12

摘要： 本发明公开了一种电动割胶刀，包括刀片、第一驱动杆、第一轴承、第二驱动杆、第二轴承、偏心轴、电机和手柄。开启电机，刀片自动切割橡胶树的树皮，且通过机械传动实现刀片对橡胶树的扇形切割，不需要人工控制刀片单次的切割轨迹，相对于现有技术中通过割胶工人手动控制刀片切割橡胶树的方式，减少了刀片对橡胶树水囊皮的伤害，从而在一定程度上提高了割胶的质量，降低了对割胶产量的影响。本方案提供的电动割胶机优化了传动结构，减少了加工工艺的难度和机械振动，提升了胶工操作的上手度，更利于割胶操作，从而提升了割胶效率，减轻了胶工的劳动强度，降低了割胶难度，达到了节本增效的目的。

公开(公告)号：CN111685012A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010447707.2

申请日：2020-05-25

申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 ,  中国热带农业科学院

发明人： 曹建华 ,  肖苏伟 ,  王玲玲 ,  张以山 ,  陈娃容 ,  吴思浩 ,  郑勇

IPC分类号： A01G23/10 ,  A01G23/14 ,  G01B21/10 ,  G01B21/16 ,  B65G35/00

摘要： 本发明涉及一种多树采胶的位移控制系统，属于机械采胶技术领域，包括:行走轨道固定于多颗树株之间；行走机构；位移机构，设置于行走机构上并与其同步移动；采胶器；树围检测器用以检测树株直径；位置传感器，被触发时且所述树围检测器能够检测树株直径；距离检测器与采胶器同步移动，所述距离检测器用于检测所述采胶器与树表的距离；后台控制器，接收所述树围检测器和所述距离检测器的检测数据并控制位移机构将所述采胶器移动至指定位置。采用悬空轨道式的结构，实现多颗橡胶树之间采胶的位移控制，消除地形的影响，并且能够实现一机多树的采胶管理；通过位移的精确控制降低采胶对橡胶树损伤，降低橡胶树中断产胶、质量下降、寿命降低等风险。

公开(公告)号：CN110720374A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201810786005.X

申请日：2018-07-17

申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 ,  中国热带农业科学院农业机械研究所

发明人： 邓怡国 ,  黄敞 ,  郑勇 ,  王玲玲 ,  张以山 ,  曹建华 ,  袁晓军 ,  张园

IPC分类号： A01G23/10

摘要： 本发明公开了一种自动割胶机，包括可拆装地与树干适配的支架，支架上设置有沿竖直方向延伸并与树干外表面间隙配合的纵向轨道，支架上还设置有与树干的外表面间隙配合的螺旋轨道，螺旋轨道的一端连接有可移动地设置于纵向轨道上的纵向滑块，螺旋轨道与纵向滑块联动，螺旋轨道上可移动地设置有切割器，切割器上设置有刀片；纵向轨道内以及螺旋轨道内分别设置有沿各自轨道延伸方向依次均布的永磁体，相邻的两永磁体的磁性相反，纵向滑块内以及切割器内分别设置有与永磁体配合的磁感线圈，自动割胶机还包括与磁感线圈配合的控制器。该自动割胶机的操作简便易行且精确高效，能够有效降低工作人员劳动强度，并提高割胶作业精度和作业效率。

公开(公告)号：CN110291953A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910755501.3

申请日：2019-08-15

申请人： 中国热带农业科学院 ,  中国热带农业科学院橡胶研究所

发明人： 王玲玲 ,  黄敞 ,  吴思浩 ,  肖苏伟 ,  郑勇 ,  张以山 ,  曹建华

IPC分类号： A01G23/10

摘要： 本发明公开了一种轨道式自动采胶机，包括：动力底盘，所述动力底盘具有用于同轨道配合的行走机构；设置于所述动力底盘的偏摆机构；设置于所述偏摆机构自由端，能够在竖直面内运动，用于围抱胶树的合并装置；设置于所述合并装置的采胶机构。具体地，动力底盘通过行走机构运行于轨道上，当动力底盘运行至预设的位置后立即停止下来，偏摆机构继而在竖直平面内作旋转运动以向胶树靠拢，直到偏摆机构自由端与胶树发生有效接触才停止旋转，合并装置随即开始围抱胶树，采胶机构随后沿着合并装置的周向采集胶乳，实现胶乳的自动化采集，以此提高了胶乳采集的自动化程度，不仅节省大量人工作业的劳动成本，还大大提升了胶乳采集效率。

公开(公告)号：CN109952935B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN201910349716.5

申请日：2019-04-28

申请人： 中国热带农业科学院橡胶研究所 ,  四川辰舜科技有限公司

发明人： 肖苏伟 ,  曹建华 ,  王玲玲 ,  刘国栋 ,  张以山 ,  吴思浩 ,  郑勇

IPC分类号： A01G23/10

摘要： 本发明公开了一种全自动针刺采胶机，包括：用于固定在橡胶树的轨道机架；可移动设置于所述轨道机架的移动搭载平台；设置于所述移动搭载平台的针刺采胶系统。采胶机集成橡胶树刮皮、胶乳增产剂涂药、针刺采胶、胶乳收集等功能，实现施药及采收胶一体化作业功能。移动搭载平台上配备的针刺采胶系统上安装有按生产规格排列的一定粗细的针刺组，可在橡胶树树皮表面进行钻孔取胶作业，以钻孔的方式代替传统的树皮切割方式进行采胶作业，可大幅度降低采胶操作技术难度，避开其他种类的割胶机械设计中存在的仿形设计不佳，树皮切割深度难以控制，作业精度难以保证等问题，增强割胶机械采收胶实际应用效果。