公开(公告)号：CN116439008A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310306562.8

申请日：2023-03-27

Applicant: 中南林业科技大学

Inventor： 高自成 ,  龙啸 ,  曹靖宜 ,  李立君 ,  廖凯 ,  闵淑辉 ,  汤刚车 ,  万斌 ,  陈海飞 ,  罗红

IPC: A01D46/00 ,  A01D46/26

Abstract: 自适应浮动升降的采收机结构，包括行走控制机构、其上安装收集伞并与树干对中的收集底座和将果实从收集伞中向上传输的输送带，收集底座设置在行走控制机构的前方且与地面接触，输送带倾斜设置，且上端与行走控制机构铰接、下端与收集底座固定，行走控制机构与输送带之间连接有支撑输送带倾斜设置的支撑升降组件，支撑升降组件包括固定在行走控制机构上且向前伸出的油缸、铰接在油缸与输送带之间的连杆，连杆与油缸之间形成小于90度的夹角，连杆随油缸的伸缩而带动输送带摆动，以调节输送带的倾斜角度，油缸未伸长时连杆随收集底座的向上运动而摆动，以调节油缸与输送带之间的距离，适应输送带的倾斜角度变化。本发明的行走效率高，方便检修维护。

公开(公告)号：CN114271101B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202111383795.5

申请日：2021-11-19

Applicant: 中南林业科技大学

Inventor： 高自成 ,  李立君 ,  刘怀粤 ,  龙啸 ,  尹浇钦 ,  曹靖宜 ,  廖凯 ,  汤刚车 ,  闵淑辉

IPC: A01D46/26

Abstract: 避障式林果采摘夹持机构，装在采摘机架上，包括夹持树干的夹持组件和装在夹持组件上带动夹持组件振动的振动发生器，夹持组件包括可伸缩的夹持活动杆、装在夹持活动杆上且可随夹持活动杆的伸缩而运动的前夹爪、装在夹持活动杆上且设置在前夹爪后方的后夹爪和安装在夹持活动杆上带动夹持活动杆伸缩的夹持液压杆，前夹爪随夹持活动杆的伸长而与后夹爪错开形成夹角，并随夹持活动杆的缩短而转动至与后夹爪对齐并向后夹爪靠近，以夹持树干。本发明具有避障功能，适用于树型不规则人工进入困难的果树夹持振动采摘，实现高效、准确且有效的夹持，提高振动采摘的效率，具有自对树干的自适应夹持功能。本发明还保护一种林果振动采摘方法。

公开(公告)号：CN114271101A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111383795.5

申请日：2021-11-19

Applicant: 中南林业科技大学

Inventor： 高自成 ,  李立君 ,  刘怀粤 ,  龙啸 ,  尹浇钦 ,  曹靖宜 ,  廖凯 ,  汤刚车 ,  闵淑辉

IPC: A01D46/26

Abstract: 避障式林果采摘夹持机构，装在采摘机架上，包括夹持树干的夹持组件和装在夹持组件上带动夹持组件振动的振动发生器，夹持组件包括可伸缩的夹持活动杆、装在夹持活动杆上且可随夹持活动杆的伸缩而运动的前夹爪、装在夹持活动杆上且设置在前夹爪后方的后夹爪和安装在夹持活动杆上带动夹持活动杆伸缩的夹持液压杆，前夹爪随夹持活动杆的伸长而与后夹爪错开形成夹角，并随夹持活动杆的缩短而转动至与后夹爪对齐并向后夹爪靠近，以夹持树干。本发明具有避障功能，适用于树型不规则人工进入困难的果树夹持振动采摘，实现高效、准确且有效的夹持，提高振动采摘的效率，具有自对树干的自适应夹持功能。本发明还保护一种林果振动采摘方法。

公开(公告)号：CN219628388U

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202221773863.9

申请日：2022-07-11

Applicant: 中南林业科技大学

Inventor： 龙啸 ,  万斌 ,  陈海飞 ,  高自成 ,  李立君 ,  廖凯 ,  闵淑辉 ,  罗红 ,  汤刚车 ,  陈飞

IPC: A01D75/18

Abstract: 采收车到位即停和后退安全保护机构，其特征在于：包括装在采收车前端且可控制采收车停止前进的到位即停机构和装在采收车后端且可控制采收车停止后退的后退安全保护机构，采收车随到位即停机构与前方物体的接触而停止前进，随后退安全保护机构与后方物体的接触而停止后退。本实用新型在采收车前进时到位即停机构与前方物体接触，即控制采收车停止前进，实现采收车的自动到位即停，避免采收车与前方物体形成大力冲撞，采收车后退时后退保护机构与后方物体接触，即控制采收车停止后退，实现采收车后退安全保护，避免采收车对后方物体形成挤压撞伤，提高采收车的行走安全性，省去人工控制采收车的到位即停和后退保护，提高采收车的自动化控制水平。