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公开(公告)号：CN110231816A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201810180137.8
申请日：2018-03-05
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种控制机器人行走的方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：根据机器人当前时刻的实际位置坐标、当前时刻的实际航向角、当前时刻对应在参考轨迹上的参考位置坐标、以及当前时刻在参考位置上的参考航向角，确定当前时刻的行走误差；根据行走误差和在当前弯道内的参考线速度和参考转向角速度、以及自身的质心距第一舵轮的第一距离、自身的质心距第二舵轮的第二距离，确定第一舵轮的第一目标线速度和第一目标打角，第二舵轮的第二目标线速度和第二目标打角；控制第一舵轮按照第一目标打角和第一目标线速度行走，第二舵轮按照第二目标打角和第二目标线速度行走。该方法控制的机器人灵活度较高，且对行走环境要求较低，适用范围较广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110361003B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201810311649.3
申请日：2018-04-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种信息融合方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。该方法包括：根据当前时刻的二维码位置坐标及二维码位置坐标与导航对象实际位置坐标之间的偏差坐标，确定导航对象当前时刻的绝对位置坐标，并根据该绝对位置坐标及当前时刻的航位推算坐标确定第一差值，再根据前一时刻的Kalman滤波增益、前一时刻第一测量噪声值、当前时刻航位推算坐标的均方差矩阵及第一差值，确定当前时刻的第二测量噪声值，最后根据第一差值、当前时刻的航位推算坐标、当前时刻航位推算坐标的均方差矩阵以及第二测量噪声值确定导航对象当前时刻的融合坐标。该方法可以使得滤波结果收敛，大大提高了融合坐标结果的精度，提高了对导航对象坐标定位的准确性。
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公开(公告)号：CN110361003A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810311649.3
申请日：2018-04-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种信息融合方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。该方法包括：根据当前时刻的二维码位置坐标及二维码位置坐标与导航对象实际位置坐标之间的偏差坐标，确定导航对象当前时刻的绝对位置坐标，并根据该绝对位置坐标及当前时刻的航位推算坐标确定第一差值，再根据前一时刻的Kalman滤波增益、前一时刻第一测量噪声值、当前时刻航位推算坐标的均方差矩阵及第一差值，确定当前时刻的第二测量噪声值，最后根据第一差值、当前时刻的航位推算坐标、当前时刻航位推算坐标的均方差矩阵以及第二测量噪声值确定导航对象当前时刻的融合坐标。该方法可以使得滤波结果收敛，大大提高了融合坐标结果的精度，提高了对导航对象坐标定位的准确性。
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公开(公告)号：CN215384217U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202120659972.7
申请日：2021-03-31
IPC: A61B10/02
Abstract: 本申请涉及一种用于皮肤活检的取皮装置，取皮装置包括壳体、推杆、拉杆、套索。壳体内部设置有通槽；推杆设置于通槽内且被构造为能够沿通槽的轴向方向移动；拉杆设置于通槽内且被构造为能够沿通槽的轴向方向移动；套索包括固定端、活动端及套取部，固定端与推杆固定连接，活动端与拉杆固定连接，套取部位于固定端与活动端之间且交叉呈环状设置；其中，取皮装置具有第一状态及第二状态，拉杆在第一状态时与推杆同步移动至套取部与皮肤组织接触，且拉杆在第二状态时带动活动端相对固定端移动至改变套取部的尺寸。上述用于皮肤活检的取皮装置，通过该取皮装置，简化了皮肤活检的取皮操作流程，并且减小对患者皮肤的创伤，有利于伤口的愈合。
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公开(公告)号：CN218792467U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202120657899.X
申请日：2021-03-31
IPC: A61B18/02
Abstract: 本申请涉及一种医疗液氮杯，包括壳体、盖体、冷凝部及冷却件，所述壳体包括至少两层保温材料；所述盖体设置于所述壳体的开口处，所述壳体与所述盖体合围形成封闭的容置腔；所述冷凝部设置于所述容置腔内，所述冷凝部上设置有若干凹部，所述冷凝部将所述容置腔分隔为上下两侧，所述容置腔下侧用于存放液态氮；所述冷却件部分卡接于所述凹部内。上述医疗液氮杯，将液氮储存于冷凝部分隔的容置腔下侧内，通过热传导将与冷凝部接触的冷却件降温后，使用低温的冷却件冷冻治疗患者，能够防止液氮从液氮杯中挥发，并且该医疗液氮杯结构简单，无须配置额外的输液系统，重量较轻，易于携带且制造成本低廉。
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公开(公告)号：CN214596199U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202023243967.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本实用新型涉及一种多功能医用担架，包括担架本体，所述担架本体的底部固定有壳体，所述壳体上设有进气口和输氧管接口，所述壳体内设有分子筛式制氧装置和氧气处理装置，所述进气口、分子筛式制氧装置、氧气处理装置和输氧管接口依次连通；所述氧气处理装置包括依次连通的蛇形管和加湿罐，所述蛇形管所围空间内设有条状加热元件，所述加湿罐内设有加湿器，所述加湿罐的出口与输氧管接口连通。本实用新型的医用担架具备持续制氧、供氧功能，可满足长时间救援需要。本实用新型所采用的制氧装置及氧气处理装置结构紧凑，体积小、质量轻，便于搬运、转移，能够适应于复杂的外界环境，在长距离的担架转运伤病员过程中持续为伤病员提供氧气。
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