公开(公告)号：CN116224409A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310058983.3

申请日：2023-01-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  江美娟 ,  黄永江 ,  赵炳权 ,  陈瑾杰

IPC: G01S19/52 ,  G01S19/49 ,  G01C21/16

Abstract: 一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含洋流速度在内的GNSS/SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计洋流速度参数寻优目标函数；(3)设计基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优化估计算法。本发明提供一种基于最优化理论依靠GNSS/SINS/DVL输出数据来估计水平洋流速度的方法，有效的克服了传统卡尔曼滤波算法依赖初始参数、要提前预知仪表先验信息的缺点，提高了估计的效率和准确度。

公开(公告)号：CN116820090A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310581890.9

申请日：2023-05-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  陈世杰 ,  江美娟 ,  黄永江 ,  章彩霞 ,  陶育杰

IPC: G05D1/02 ,  G06F30/20 ,  G06F111/06

Abstract: 基于模拟退火算法的主从式多AUV协同系统队形优化方法，方法包括以下步骤：（1）构建主从式多AUV(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)协同定位系统运动模型与量测模型；（2）设计主从式多AUV协同系统定位性能评价函数；（3）设计基于模拟退火算法的性能评价函数寻优即队形优化方法。本发明提供一种优化主从式多AUV协同系统队形的模拟退火算法，在协同定位过程中，通过移动部分AUV的位置，使系统达到最佳定位性能队形，提高协同定位精度。