公开(公告)号：CN116224409A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310058983.3

申请日：2023-01-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  江美娟 ,  黄永江 ,  赵炳权 ,  陈瑾杰

IPC: G01S19/52 ,  G01S19/49 ,  G01C21/16

Abstract: 一种基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优估计方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含洋流速度在内的GNSS/SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计洋流速度参数寻优目标函数；(3)设计基于GNSS/SINS/DVL组合的洋流速度最优化估计算法。本发明提供一种基于最优化理论依靠GNSS/SINS/DVL输出数据来估计水平洋流速度的方法，有效的克服了传统卡尔曼滤波算法依赖初始参数、要提前预知仪表先验信息的缺点，提高了估计的效率和准确度。

公开(公告)号：CN115931007A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310033868.0

申请日：2023-01-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  虞贺斌 ,  黄永江 ,  陈瑾杰 ,  赵炳权

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含安装误差角在内的SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计安装误差角参数寻优目标函数；(3)设计SINS/DVL安装误差角最优化估计算法。本发明提供一种仅依靠SINS和DVL输出数据而进行的安装角度误差实时在线标定算法，在无GNSS信号的复杂水下环境中，有效地估计SINS/DVL之间的安装误差，提高SINS/DVL的组合导航的导航性能。