公开(公告)号：CN215011722U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120911230.9

申请日：2021-04-29

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李三平 ,  孙腾佳 ,  杜佳宝 ,  吴立国 ,  包纹全 ,  胡浩浩 ,  陈昊

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 一种基于气动柔性采摘的水果采摘机械装置，由基座、大臂、小臂、腕关节、软体机械手指、电动伸缩杆、可伸缩软体输送管路、水果收集箱部分组成。采用六指气动柔性包裹式采摘，利用气压驱动，可实现对多种水果的无损采摘。该采摘机械装置通过基座电机驱动齿轮传动实现大臂360度旋转，利用电动式伸缩杆带动小臂俯仰运动，通过腕关节中的电机驱动齿轮传动实现机械手的微小转动，使软体机械手指到达合适的采摘位置；利用气压泵驱动软体机械手指张合包裹果实，再利用小臂的俯仰带动机械手的刚性部分完成水果与枝桠分离；分离后的水果直接通过可伸缩软体管道输送到水果收集箱中，完成一次完整的采摘过程。

公开(公告)号：CN214852812U

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202121400081.6

申请日：2021-06-23

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李三平 ,  包纹全 ,  吴立国 ,  杜佳宝 ,  孙腾佳 ,  胡浩浩

IPC: A01D13/00

Abstract: 本装置涉及农业收获机械领域，具体为一种入土角可调节的平贝母挖掘铲，包括连接件、左挡板、右挡板、延伸栅条、曲面铲片、丝杠、滑块、轴承、主轴、一号铲、二号铲片、三号铲片、四号铲片、滑块导轨、强化横梁和连接键。所述一号铲片、二号铲片、三号铲片、四号铲片通过连接键固定连接在主轴上；所述曲面铲片配合连接在主轴上；所述连接件一端固定连接在主轴上，另一端的纵向滑孔滑动配合连接在滑块上；所述滑块被丝杠配合连接在滑动导轨上。本装置可通过丝杠带动挖掘机构旋转从而对入土角度进行调节，结构合理，调节精度高，适用于不同环境条件下的平贝母采收作业。

公开(公告)号：CN214981751U

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202120517567.1

申请日：2021-03-11

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 冯莉 ,  张升良 ,  伍卫凯 ,  丁勇 ,  胡浩浩

IPC: B27G13/00

Abstract: 本发明涉及刀具技术领域,更具体地，涉及一种梯度微织构涂层双刃直槽木工刀具,刀具表面上设有圆坑微织构阵列单元,圆坑微织构阵列单元由依次排列的圆坑组成,圆坑的直径呈梯度增长,圆坑微织构阵列单元组成刀具表面的微织构结构。梯度圆坑微织构可以降低木工刀具表面应力集中，改善刀具的切削力和切削温度,并且实现在圆坑微织构大小足够可以存储润滑剂和降低刀具表面摩擦系数的情况下，解决刀具表面应力变差的问题。