公开(公告)号：CN116880566A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311015465.X

申请日：2023-08-11

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 王刚 ,  季云峰 ,  张梦琦 ,  李渊 ,  王刘银

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，本发明公开了一种基于通信网络遭受攻击时的多无人机分布式控制方法，建立多无人机的动力学模型，定义多无人机的有向通信拓扑结构，获取各个无人机之间通信网络遭受攻击时的通信情况；基于每个无人机和邻居无人机之间的位置信息，预测出多无人机在分布式控制下的目标位置；利用误差动力学系统和反步法结合滤波器的方法求解出无人机的合升力和姿态控制器输入，基于复合控制器控制无人机的位置和姿态，实现位置误差和姿态误差收敛至0，以实现分布式的控制目标。

公开(公告)号：CN220181768U

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202321464754.3

申请日：2023-06-09

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 林家靖 ,  李渊 ,  王瀚 ,  王九州 ,  张邦森 ,  葛依慧 ,  季云峰

IPC: B65G1/04 ,  B65G35/00 ,  B65G1/137

Abstract: 本实用新型公开了一种快递存取机器人及快递存取系统，快递存取机器人，其包括移动底盘、存储架以及置货单元；所述置货单元的数量为多个，各所述置货单元均能够进出所述存储架；所述置货单元被驱动机构驱动相对于所述存储架运动；所述驱动机构包括安装在每个所述置货单元上的齿条，还包括能够与所述齿条啮合的齿轮；所述齿轮由电机驱动运转。快递存取系统，其包括上述的快递存取机器人，还包括快递存储架，所述快递存储架上具有方形阵列排布的储物格。本实用新型中，快递存取机器人结构紧凑，体积小，通过电机与结合机构组合的结构，实现了一个电机驱动所有置货单元运动，有效降低了成本；快递存取系统通过导引线与标识，可降低机器人调度难度。

公开(公告)号：CN220588895U

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202321674565.9

申请日：2023-06-28

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 林家靖 ,  毛越 ,  张邦森 ,  田宏艳 ,  葛依慧 ,  李渊 ,  季云峰

IPC: A63B69/40 ,  A63B47/02

Abstract: 本实用新型公开了一种用于乒乓运动的捡球抛球机器人，其包括移动机座，所述移动机座上从前到后依次安装有捡球机构、存储舱以及抛球机构；所述捡球机构包括竖向布局的第一传送带，所述第一传送带上等距安装有第一拨球板；所述捡球机构还包括第一挡板，所述第一挡板具有由所述第一传送带最低点的正下方向后向上延伸的弧形部，以及由所述弧形部的上端向上延伸的竖置部；所述竖置部的上端高于所述存储舱的上端；所述存储舱连接向所述抛球机构输送乒乓球的输球通道；所述抛球机构包括提升机构以及抛球装置。本实用新型的机器人功能较多，既能进行捡球存储作业，还能进行较远距离的抛送作业，以将乒乓球抛回运动员的手中。

公开(公告)号：CN201816489U

公开(公告)日：2011-05-04

申请号：CN201020224813.6

申请日：2010-06-11

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 汪奇超 ,  李志远 ,  王宝震 ,  朱彦 ,  谢宁 ,  李渊 ,  严梓乘 ,  汪婧昭 ,  涂映薇 ,  赵旻悦

IPC: B60N3/02

Abstract: 本实用新型涉及拉手结构，具体涉及一种公交车的顶部拉手。它包括设置在车厢顶部的两排水平平行设置的由杆体构成的直排拉手；其特征在于：所述的两排直排拉手之间内具有内接的拉手杆。所述的拉手杆设置为多根平行设置的直杆、圆形或椭圆形拉手杆、交叉型拉手杆。它主要解决现有公交车顶部直排拉手的结构在车厢拥挤时，不能供更多乘客使用的技术问题，它可确保乘客乘坐公交车时的安全，确保车厢内的和谐。