公开(公告)号：CN108415422A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810090545.4

申请日：2018-01-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 叶菲 ,  樊玮璐 ,  张卫东 ,  彭晨 ,  章丹君 ,  乔磊 ,  潘威

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0257 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0212

Abstract: 本发明涉及一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法，包括以下步骤：1)获取无人车编队中每辆无人车的传递函数模型并进行辨识；2)构建无人车编队系统的通信网络拓扑结构；3)对每辆无人车独立设计H2最优编队控制器和H2最优扰动观测器；4)调节滤波器性能度以满足系统的鲁棒性能；5)解析H2最优编队控制器并转化为最优PID控制器；6)输出离散化后的编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。

公开(公告)号：CN108415422B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201810090545.4

申请日：2018-01-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 叶菲 ,  樊玮璐 ,  张卫东 ,  彭晨 ,  章丹君 ,  乔磊 ,  潘威

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法，包括以下步骤：1)获取无人车编队中每辆无人车的传递函数模型并进行辨识；2)构建无人车编队系统的通信网络拓扑结构；3)对每辆无人车独立设计H2最优编队控制器和H2最优扰动观测器；4)调节滤波器性能度以满足系统的鲁棒性能；5)解析H2最优编队控制器并转化为最优PID控制器；6)输出离散化后的编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。