公开(公告)号：CN106233213A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201480077979.0

申请日：2014-04-16

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 东俊博 ,  长冈弘太朗 ,  熊泽毅 ,  小出昭彦 ,  王文娟

IPC: G05B19/404 ,  B23Q15/00

CPC classification number: G05B19/25 ,  B23Q15/12 ,  G05B2219/41427

Abstract: 本发明具有：指令响应运算部(102)，其基于计算机之上的模型而对响应路径进行预测运算，该响应路径是在被赋予指令路径时控制对象实际进行动作的路径；目标路径决定部(104)，其决定控制对象进行动作的目标路径；指令路径生成部(105)，其基于目标路径和在对指令响应运算部(102)赋予暂定的指令路径时所得到的暂定指令的响应路径，再生成暂定的指令路径；收敛判定条件决定部(103)，其决定收敛判定条件，该收敛判定条件用于暂定指令的响应路径与目标路径的误差是否收敛的判定处理；以及路径比较部，其基于收敛判定条件而进行判定处理，其中，直至路径比较部判定为满足收敛判定条件为止，反复进行暂定的指令路径的再生成、暂定指令的响应路径的计算，在路径比较部判定为满足收敛判定条件的情况下，将暂定的指令路径作为用于使控制对象进行动作的指令路径而向对控制对象进行控制的控制装置(700)进行输出。

公开(公告)号：CN106233213B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201480077979.0

申请日：2014-04-16

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 东俊博 ,  长冈弘太朗 ,  熊泽毅 ,  小出昭彦 ,  王文娟

IPC: G05B19/404 ,  B23Q15/00

Abstract: 本发明具有：指令响应运算部(102)，其基于计算机之上的模型而对响应路径进行预测运算，该响应路径是在被赋予指令路径时控制对象实际进行动作的路径；目标路径决定部(104)，其决定控制对象进行动作的目标路径；指令路径生成部(105)，其基于目标路径和在对指令响应运算部(102)赋予暂定的指令路径时所得到的暂定指令的响应路径，再生成暂定的指令路径；收敛判定条件决定部(103)，其决定收敛判定条件，该收敛判定条件用于暂定指令的响应路径与目标路径的误差是否收敛的判定处理；以及路径比较部，其基于收敛判定条件而进行判定处理，其中，直至路径比较部判定为满足收敛判定条件为止，反复进行暂定的指令路径的再生成、暂定指令的响应路径的计算，在路径比较部判定为满足收敛判定条件的情况下，将暂定的指令路径作为用于使控制对象进行动作的指令路径而向对控制对象进行控制的控制装置(700)进行输出。