本实用新型公开的属于打孔设备技术领域，具体为一种全自动打孔设备的机械臂结构，其包括：横向支臂、回转驱动器、纵向支臂、第一连接块和第二连接块，所述横向支臂的内部一侧安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端安装有第一丝杆，所述第一丝杆上活动连接有第一丝杆套，所述回转驱动器安装在横向支臂的前端另一侧，所述纵向支臂的前端安装有外界关节减震机构，所述纵向直臂的前端一侧安装有第二驱动电机。该一种全自动打孔设备的机械臂结构，能够自由的调整打孔设备的横纵位置，以及竖直面内的角度，能够根据设定的参数精确的完成打孔任务，优化打孔效果。