本实用新型涉及一种用于钢轨铣磨系统的侧向在线跟随定位装置，包括安装板（1），安装板（1）底部装有置位复位机构（2）和位置实时检测元件（4），置位复位机构（2）底部装有钢轨侧向接触机构（3），位置实时检测元件（4）包括移动端，所述移动端与钢轨侧向接触机构（3）始终保持接触状态。本实用新型能够实现待铣磨钢轨不同工况下的在线跟随定位及检测，即在待铣磨钢轨出现较严重侧磨、接缝、侧向错位、肥边、小曲线半径等极端工况下也能实现钢轨侧向在线跟随定位及检测；本实用新型通过将位置实时检测元件与钢轨侧向接触机构设置成始终保持直接接触状态，能够及时有效地反馈钢轨侧向接触机构的位移变化即钢轨侧向状态变化。