本实用新型公开了一种工业机械手微动调节装置，包括卡盘、连接装置、万向节、套筒、第一步进电机、顶层滑台、中层滑台及底层滑台。底层滑台与中层滑台滑动连接，中层滑台与顶层滑台滑动连接。底层滑台包括第一螺旋杆、第一联轴器、第二步进电机及第一支撑平台；中层滑台包括第一螺母座、第二螺旋杆、第二联轴器、第三步进电机及第二支撑平台；顶层滑台设有第二螺母座；第二螺母座与第二螺旋杆转动连接。第一步进电机、套筒分别固定在顶层滑台顶部；万向节的一端与第一步进电机旋转连接，另一端与卡盘旋转连接；本实用新型利用螺旋传动使平面误差控制在0.01mm以内，连接装置使角度误差控制在1.8°左右，提高了工业机械手的定位精度。