本实用新型公开了一种带电作业机器人机械主辅臂结构，其包括主臂和辅臂，辅臂包括底板、主轴、横臂、伸缩杆和机械爪，主轴可转动地竖直设置在底板上，主轴能够绕其轴线周向转动，横臂可转动地横向设置在主轴的外周壁上并能够绕其轴线周向转动，伸缩杆的下部外壁固接在横臂的端部并能够实现上下伸缩运动，机械爪可开合地设置在伸缩杆的顶部，在机械爪的顶部还设有一视觉传感器。主辅臂的结构使机器人负载减轻，重量仅为双臂70％。降低了机械臂成本40％，减少了整套设备的电机功率35％，辅臂仅起到固定和辅助主臂定位和观察的功能，简化了操作步骤，便于在实际生产中进行操作。