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发明公开
CN1613618A 螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节 失效 - 权利终止 许可

  • 专利标题： 螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节
  • 专利标题（英）： Fluid driving bending joint of spiral spring frame
  • 申请号： CN200410065648.3
    申请日： 2004-11-04
  • 公开(公告)号： CN1613618A
    公开(公告)日： 2005-05-11
  • 发明人: 章军 , 须文波 , 吕兵
  • 申请人： 江南大学
  • 申请人地址： 江苏省无锡市惠河路170号
  • 专利权人： 江南大学
  • 当前专利权人： 江南大学
  • 当前专利权人地址： 江苏省无锡市惠河路170号
  • 主分类号： B25J18/00
  • IPC分类号： B25J18/00 ;  B25J18/02
螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节
摘要：
本发明涉及一种螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节，此关节可用作机器人的各类关节，尤其适用于多个弯曲关节的机械手指，属于机器人、机械手应用技术领域。关节采用螺旋弹簧为柔性骨架，弹性波壳内受液气压作用后，轴向膨胀作为肌肉动力，由于螺旋弹簧一侧轴向伸长受固定丝的限制，另一侧可以轴向伸长，因此产生弯曲。不受外力时，关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；工作时，对外作用力随关节内的气体压强增加而增加；靠螺旋弹簧的作用，弯曲变形的关节回复原状。对本发明关节，一侧限制螺旋弹簧伸长的固定丝的装配方案有四种，各适用不同场合；关节弯曲动作灵活，耗能小，动态控制精度高，作为多关节的机械手指时，多关节的协调性好。
摘要（英）：

A flexible joint with spiral spring as its skeleton and driven by fluid for robot features that the axial extension at one side of spiral spring is restricted by a fixing wire and its another side can be axially extended, so realizing bending. When there is no external force, the bent angle of joint is relative to the air pressure in joint. When it is working, its action force is increased with the air pressure in it.

公开/授权文献
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