一种双脚行走移动体的地面反向力推定方法以及双脚行走移动体的关节力矩推定方法，对腿部(2)的运动状态是单腿支承状态还是两腿支承状态进行依次判断，而且依据双脚行走移动体(1)的重心(G0)的运动方程式，来推定总地面反向力(F)。当是单腿支承状态时，将总地面反向力(F)的推定值不加处理地作为处于着地中的腿部(2)的地面反向力的推定值；当是两腿支承状态时，使用其两腿支承状态的经过时间及双脚行走移动体(1)的移动速度的计测数据、与预先设定的特性数据，对后侧的腿部(2)的地面反向力(Fr)进行求解，并通过从总地面反向力(F)中减去其地面反向力(Ff)，来求解前侧的腿部(2)的地面反向力(Ff)。这样，使用比较简单的手法，就可以高精度即时地把握作用到人等的双脚行走移动体的腿部上的地面反向力或者作用到腿部关节上的力矩。