发明授权
CN1290676C 双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法
失效 - 权利终止
- 专利标题： 双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法
- 专利标题（英）： Determining method of ground reverse force of legs of walker motion and joint torque
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申请号： CN02812896.6申请日： 2002-06-27
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公开(公告)号： CN1290676C公开(公告)日： 2006-12-20
- 发明人: 河合雅和 , 池内康 , 加藤久
- 申请人： 本田技研工业株式会社
- 申请人地址： 日本东京都
- 专利权人： 本田技研工业株式会社
- 当前专利权人： 本田技研工业株式会社
- 当前专利权人地址： 日本东京都
- 代理机构： 北京市金杜律师事务所
- 代理商 韩登营
- 优先权： 214174/2001 2001.07.13 JP; 039201/2002 2002.02.15 JP; 60/300,815 2001.06.27 US
- 国际申请： PCT/JP2002/006467 2002.06.27
- 国际公布： WO2003/002309 JA 2003.01.09
- 进入国家日期： 2003-12-26
- 主分类号： B25J5/00
- IPC分类号： B25J5/00 ; B25J13/00
摘要：
一种双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法，判断腿部(2)的运动状态是单腿还是两腿支承状态，当是单腿支承状态时，依据双脚行走移动体(1)的重心(G0)的运动方程式，来推定作用到着地中的腿部(2)上的地面反向力(F)；当是两腿支承状态时，依据所述重心(G0)的运动方程式、以及各腿部(2)的地面反向力(Fr)、(Ff)的成份与相对于所述重心(G0)而言的各腿部(2)的踝部(12)的位置之间的关系式，来分别推定作用到腿部(2)上的地面反向力(Fr)、(Ff)。此外，还使用其地面反向力(Fr)、(Ff)的推定值，依据逆动力学模型，推定作用到各腿部(2)的膝关节(10)或髋关节(8)上的力矩。
公开/授权文献
- CN1520350A 双脚行走移动体所受地面反向力及关节力矩的推定方法 公开/授权日：2004-08-11
IPC分类:
