本发明涉及一种双转子关节电机，属于电机技术领域，包括：基座组件，含主轴、主轴端座、固定齿座，一端有编码电路板，中间设驱动电路板；输出组件，由输出齿座和带磁环的输出端盖相连，主轴端座在输出齿座内；中间轴组件，含中间齿座及内侧中间齿部；一对核心电机组件套在主轴上，包括有容置槽和插接轴的转子、套在插接轴上的定子、在定子外围且有环形槽的柔轮，柔轮齿部与固定齿座、中间齿座、输出齿座的齿啮合，定子外围有与柔轮环形槽配合的滚子。本发明的关节电机采用双转子与谐波减速器结构，双转子反向等速运行，抵消惯性力矩，减小转子运动对输出运动的影响。