本发明公开了一种单车道辅助驾驶的脱手巡航系统及方法，属于车辆控制领域。系统包括传感器模块、辅助驾驶域控制器、智能座舱域模块、执行器，辅助驾驶域控制器分别与传感器模块、智能座舱域模块、执行器连接，用于根据传感器模块、智能座舱域模块上传的道路和环境信息判断是否可以脱手巡航，并根据判断结果通过智能座舱域模块提醒用户可脱手巡航或进行接管，同时，在可脱手巡航时发送控制信号至执行器以驱动车辆；传感器模块包括驾驶员监测摄像头DMS，用于监控驾驶员视线是否脱离前行方向。本发明实现了脱手巡航的智能判断，且在脱手巡航时允许在驾驶员监控下进行长时间的单车道脱手巡航。