本发明提供一种径向柱塞马达及其制动方法，径向柱塞马达包括：输出轴，以及制动组件，制动组件与输出轴的后端连接，用于对输出轴进行制动；其中，制动组件包括：制动壳体，制动壳体套设在输出轴的后端；多个活塞块，多个活塞块位于制动壳体内并沿输出轴周向均匀分布，活塞块上设有制动齿；活塞块能够沿输出轴的径向往复移动，当制动齿与输出轴的花键啮合时实现对输出轴的制动；活塞块远离输出轴的一侧设有弹簧。本发明的制动力方向为径向，制动力矩直接作用在输出轴上，制动效果更佳，并且可以减小制动力对弹性力的依赖，降低对弹簧的要求。将制动组件设置在输出轴的后端，可以减小对马达已有结构的改造程度，提高制动组件的通用性。