本申请提出了一种移动机器人的控制方法、控制器、移动机器人及存储介质，移动机器人设置有摄像头和激光雷达，其中，方法包括：首先，控制移动机器人带动摄像头沿着水平面的轴向多次旋转预设角度；其次，在旋转停止位置通过摄像头捕捉多个不同角度的环境图像；最后，根据激光雷达检测的位姿数据和多个不同角度的环境图像生成全景图像。由于本申请的移动机器人能够带动摄像头沿着水平面的轴向多次旋转预设角度，从而通过摄像头捕捉多个不同角度的环境图像，进而通过激光雷达检测的位姿数据和多个不同角度的环境图像生成全景图像，因此，本申请能够提高移动机器人全面的环境感知能力，并生成全景图像，从而为用户提供全面且连续的家庭环境视觉信息。