本发明公开了一种自动驾驶车辆目标识别方法，包含数据采集、数据处理，警报提示三个模块。针对车辆行驶过程中遇到障碍物的情况，毫米波雷达进行障碍物数据采集，用改进Complex‑YOLO算法对毫米波雷达检采集到的图像进行特征值提取，检测和识别，当障碍物威胁车辆安全时，警报提示模块发出语音预警。本发明所采用的毫米波雷达采集到的数据相对其他传感器更为精确，结合本文提出的Complex‑YOLO算法可对车辆行驶过程中障碍物进行有效识别，避免常规行驶过程中遇到障碍物识别错误的情况，并且进行预警，提高车辆在自动驾驶过程中的安全系数。