本发明涉及蘑菇采摘技术领域，具体涉及一种双孢菇自动采摘装置及其自缓冲行走机构，自缓冲行走机构包括行走机构本体、配重块和配重调整装置，配重调整装置包括振动传感器、控制器和水平传动机构，振动传感器获取行走机构本体前轮和后轮的振动信号，控制器根据前轮的振动信号的频域信号获取目标影响频率，以此将后轮的振动信号中的受影响分量去掉，避免对后轮造成振动影响，然后根据两个振动信号控制水平传动机构带动配重块朝着振动较严重的位置进行移动，通过对振动较严重的位置进行加重，就能够减少行走机构本体在行走过程中的振动程度，确保行走的稳定性，提升双孢菇采集的稳定性和高效性，而且也能够降低设备额外损耗的问题。